Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================

Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо

Вложение:

face.jpg [ 177.62 КиБ | Просмотров: 125984 ]

, а это спина

Вложение:

back.jpg [ 67.88 КиБ | Просмотров: 125524 ]

.

esprit

Проект не стоит на месте. Написаны сервер управления на С и клиент на Делфи. Сейчас в поисках недорогого программатора под Атмегу и переходника усб - сом.

=DeaD=

Можете взять ORduino Nano, готов подарить под такой проект в обмен на публикацию инфы как что делали, чтобы можно было повторить.

esprit

Инфу и так собирался выкладывать. За такую спонсорскую помощь буду благодарен.

=DeaD=

Адрес мне в личку киньте (включая индекс и фио получателя), куда нану слать.

Если у вас получится красивый открытый проект по быстрой модификации DIR-320 для целей управления роботом включая проброску видео с вебкамеры - могу подарить будущий контроллер OR-AVR-M16-DS, или даже OR-AVR-M128-DS, в общем ближе к делу можно будет смотреть.
Если интересно такое - можно уточнить условия "контракта" :roll:

esprit

Аппетит приходит во время еды. Проект будет открытый. Сейчас в планах использовать IP камеру. Даже не так. Сейчас в планах разобраться со всем и запустить живую модель управляемую по Wi-Fi с компьютера. А дальше и видео и тд. Если в модулях, про которые Вы говорите, работа с двигателями и тд. уже включены, время создания сократиться. Но чтоб совсем не наглеть :oops:

давайте стоимость модулей пополам.

=DeaD=

Хм, ну как вариант - можете вместо подарочной Nano заказать в магазине при форуме OR-USB-UART + OR-AVR-M128-DS, а я вам на стоимость модулей 50% скидку сделаю, а то я тут задумался, у меня же на Nano нету выведенного отдельного от CP2102 уарта, а на указанных модулях всё идеально - готова прошивка, которая через UART любые команды выполняет - хочешь движками рулит, хочешь сервами, хочешь АЦП читает или GPIO порты и т.п.

dccharacter

кстати, но не уверен, что в тему, так что заранее простите, в сегодняшней рассылке терраэлектронники была информация о модулях "дистанционный УАРТ". стоят они по 500 руб штука, на открытой местности бьют на 100м.

=DeaD=

Дистанционных уартов и так полно разных, тут фишка в возможности пробросить вебкамеру по этому же каналу.

Добавлено спустя 2 часа 49 минут 6 секунд:
И еще - я тут подумал, может сам тоже займусь этим вопросом (управление роботом через DIR-320).

espirit, вы какой прошивкой роутера пользуетесь сейчас?

Тут вроде есть прошивка которая для поддержки веб-камер сразу сделана, не пробовали?
http://wl500g.info/showthread.php?t=17641 (под пунктом 1б)

Добавлено спустя 32 минуты 45 секунд:
Сюда же закину список UVC камер подходящих для этой прошивки DIR-320:
http://www.ideasonboard.org/uvc/

=DeaD=

Заказ вижу, разъемы IDC-14F и шлейф не менее 14 линий у вас есть или на месте купите?

Прошивка ставится уже готовая - наша ORFA, прочитайте в инструкции к модулю, там простые команды типа "#0 P1600" - выставить серву 0 в позицию 1600мкс, или "DrvLR=50,-50" - включить движки левый на 50% вперед, правый на 50% назад.

Для АЦП даже команды есть удобные, например: PinModeF0=ADC, PinGetF0

В общем контроллер программировать самому вам не придётся в смысле написания программы, только залить готовую новую версию потребуется, это очень просто.

esprit

Оплатил 850 за контроллеры и 189 за доставку 198 = 1050 руб.

Добавлено спустя 29 минут 1 секунду:
В понимании OR программирование робота - это отправка команд (из списка) по UART на контроллер? Шлейфов и разъемов у меня нет.

=DeaD=

Скидку выставил.
В понимании OR нет ограничения на программирование МК, зато есть возможность этим не заниматься, а сразу писать программу в ПК или КПК.

Добавлено спустя 42 минуты 13 секунд:
Купил себе DIR-320, попробуем приручить это чудо :oops:

=DeaD=

Поставил прошивку "От Олега" в версии с поддержкой вебкамеры.

Теперь надо UVC вебкамеру найти и посмотрим на что оно способно.

esprit

Начало этой истории началось с прочтения http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html и http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html и http://www.xakep.ru/magazine/xa/106/026/1.asp. Был закуплен Dlink DIR-320. Как прошить описано здесь http://wl500g.info/showthread.php?t=17641. Прошит прошивкой http://vampik.ru/ так как, по мнению многих, она является адаптированной для DIR-320. Прошить получилось не с первого раза. А только после того как до включения питания нажал Reset и не отпускал сек. 15 после подачи питания (отключил питание, нажал Reset, не отпуская его подал питание и не отпускал Reset еще сек. 15, отпустил Reset, отключил питание). Со слов источника этих действий, по умолчанию tftp сервер отключен "по умолчанию" и такая перезагрузка его включает. Дальше все прошилось и завелось как и было описано в ссылках. Не получалось отформатить флешку в ext3. /dev/scsi/host0/bus0/target0/lun0/part1 не проходила команда. /sbin/fdisk -l дала следующее /dev/scsi/host0/bus0/target0/lun0/disc тогда отформатил так mke2fs -j /dev/scsi/host0/bus0/target0/lun0/disc. Все отформатилось и увиделось. Не знаю насколько это правильно но все отформатилось, /opt смонтировался и программы поставились. После установки программ система говорила not found. Поменял репозиторий #меняем репозиторий
echo -e "src optware http://ipkg.nslu2-linux.org/feeds/optwa ... oss/stable\ndest root /" > /etc/ipkg.conf
ipkg.sh update
ipkg.sh install uclibc-opt
ipkg.sh install ipkg-opt
ipkg update
#обносляем все ранее установленные пакеты из нового репозитория
/usr/bin/awk '/^Package:/{system("ipkg install -force-reinstall -force-defaults " $2)}' /opt/lib/ipkg/status
После все поставилось и работает. Поставил buildroot. Cтал доступен компилятор gcc. На нем собрал сокет сервер. В Делфи собрал сокет клиент, более подробней здесь http://www.fssr.ru/hz.php?name=News&file=article&sid=6091. Сейчас остановился на подборе аппаратной части робота... Во вложении исходники сервера и клиента.

Добавлено спустя 7 минут:
Оплатил 24.02.11 1050 руб. Надеюсь все верно?

=DeaD=

Я пока только прошивку поставил, но в целом у меня план такой, что надо готовую прошивку, которую залил и у тебя через WiFi проброшена камера и UART, всё остальное нам в принципе не особо нужно. Я так понял вы написали и скомпилировали свою клиентскую программу которая слушает сокеты и что-то выдаёт в UART, правильно? Только у вас при этом порт USB занят флешкой. Не разбирались как бы освободить его и записать свою программку во флеш-память роутера? Она ведь у вас вряд-ли огромная?

Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:

esprit писал(а):

Оплатил 24.02.11 1050 руб. Надеюсь все верно?

В части суммы верно, в части куда и как платили - тоже надеюсь

setar, как денежку получит, вышлет посылку.

esprit

USB можно освободить использую USB HUB. Сам не пробовал. В планах использовать IP камеру. Жду посылку. Могу предоставить скан квитанции.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
Опять же DIR-320 жрет 2 ампера. Думаю какие элементы питания использовать.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Платил по квитанции, которую выдает интернет магазин.

roboforum.ru

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Кто сейчас на конференции