roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Ответить

Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit » 14 фев 2011, 07:33

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================

Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо
face.jpg
, а это спина
back.jpg
.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

=DeaD= » 02 мар 2011, 18:14

dccharacter писал(а):НЕТ зависимостей.

Проверил через ldd? Или нет зависимостей ни от каких пакетов, кроме базовых libc.so.0 и ld-uClibc.so.0 ???

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
setar писал(а):screen /dev/tty{что_то_там}
minicom -s , установка порта, работа

есть ещё всякие варианты но этого хватит

В начале пути я может быть и согласился, а теперь уже последний шаг остался до возможности ставить свой софт - лучше довести дело до конца.

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
2boez, а можешь выложить .a и .so файлы, на которые suart.c сборка опиралась?

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

dccharacter » 02 мар 2011, 18:19

man picocom :-)
чего, в бэкграунде проблема запустить программу?

Она и стандартного инпута черпает и в стандартный аутпут сливает

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:
=DeaD= писал(а):
dccharacter писал(а):НЕТ зависимостей.

Проверил через ldd? Или нет зависимостей ни от каких пакетов, кроме базовых libc.so.0 и ld-uClibc.so.0 ???


Нет, не проверял. Не злись, я просто искренне хочу помочь.

А по поводу "один шаг" - я три или четыре драйвера для движка от ХДД собрал, все грабли обошел в округе, потом купил одну спец-микросхему и через неделю у меня устройство работало. Это хорошо, что один шаг. Значит недалеко осталось.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

=DeaD= » 02 мар 2011, 18:19

picocom при установке точно не поставит своих библиотек или не заюзает библиотеки из /opt/lib ?

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

dccharacter » 02 мар 2011, 18:26

=DeaD= писал(а):picocom при установке точно не поставит своих библиотек или не заюзает библиотеки из /opt/lib ?

Да е-мае, не знаю я. Если б я все знал, я бы тут не выедал всем мозги полдня, а написал бы уже подробную инструкцию.

Все, приду сегодня домой, достану свой роутер, буду оживлять старика.

Добавлено спустя 4 минуты 21 секунду:
Похоже ты прав:

> nimrod:~# ls -l /usr/bin/picocom
> -rwxr-xr-x 1 root root 22712 Jan 20 03:10 /usr/bin/picocom
> nimrod:~# ls -l /usr/bin/minicom
> -rwxr-xr-x 1 root root 166328 Nov 12 10:22 /usr/bin/minicom

Even smaller footprint:

-rwxr-xr-x 1 root root 13220 Oct 2 15:12 /usr/bin/microcom

# ldd /usr/bin/microcom
libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x40021000)
/lib/ld-linux.so.2 => /lib/ld-linux.so.2 (0x40000000)

Добавлено спустя 20 секунд:
В смысле что у микрокома тоже нет зависимостей.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

boez » 02 мар 2011, 18:50

=DeaD= писал(а):picocom при установке точно не поставит своих библиотек или не заюзает библиотеки из /opt/lib ?

Это очень просто узнать - вот тут http://ipkg.nslu2-linux.org/feeds/optwa ... ss/stable/ все пакеты. Файлы .ipk - это просто архивы, кажись tar формата, у меня в убунте они открываются миднайтом, а вообще есть описание их формата. И там внутри в еще одном архиве с именем data.tar.gz лежат просто все файлы, которые при инсталляции будут просто размотаны в корень системы.

Код: Выделить всё • Развернуть
 tar -tf data.tar.gz
./
./opt/
./opt/bin/
./opt/bin/pcasc
./opt/bin/pcxm
./opt/bin/pcym
./opt/bin/pczm
./opt/bin/picocom
./opt/share/
./opt/share/doc/
./opt/share/doc/picocom/
./opt/share/doc/picocom/picocom.8.html
./opt/share/doc/picocom/picocom.8.ps
./opt/share/man/
./opt/share/man/man8/
./opt/share/man/man8/picocom.8


Он сам в /opt ставится. И требует /opt/lib/ld-uClibc.so.0, libgcc_s.so.1 и libc.so.0. В общем, без флешки не заведется.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

dccharacter » 02 мар 2011, 18:54

:sorry: :cry:

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

boez » 02 мар 2011, 18:55

Во, немного проясняется ситуевина. Значит, чтобы собирать проги для внутренней флеши, надо
Код: Выделить всё • Развернуть
-nodefaultlibs -Wl,--dynamic-linker,/lib/ld-uClibc.so.0 -lc
ну а дальше по результатам ругательств линкера можно добавлять -lm для математики или еще какую либу если надо.

Да, на самом деле может хватить только --dynamic-linker. Опции -nodefaultlibs -lc нужны, чтобы убрать зависимость от libgcc, если эта либа в /lib есть - можно зависимость оставить. Вписываются и libc, и libgcc без путей, так что подхватятся и из /lib. Я так понял основная проблема с suart у DeaD'а была именно с жестким путем /opt/lib/ld-uClibc.so.0.
Последний раз редактировалось boez 02 мар 2011, 19:04, всего редактировалось 1 раз.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit » 02 мар 2011, 18:58

Как то заказ подзатянулся... Вы там сервами рулите, а мне облизываться...

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

setar » 02 мар 2011, 19:42

изобретатели лисапеда блин :)

раз:
netcat http://www.example.com port < /dev/ttyS0

два:
http://ser2net.sourceforge.net/

Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:
а с помощью этого "проброс" порта можно сделать на удалённый роутер (или другой линукс) http://www.net-track.ch/opensource/remtty/

Добавлено спустя 4 минуты 30 секунд:
а здесь описно как работать с портом на удаленном сервере http://tldp.org/LDP/abs/html/devref1.html#DEVTCP
нужно только делать не exec 3 <> ... а exec /dev/ttyS0 <> /dev/tcp/...

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

boez » 02 мар 2011, 20:00

Ну так компиляция ser2net или netcat будет подвержена тем же траблам, что и рассматриваемого тут самодельного suart. А готовый ipk кладет его куда? В /opt на флешку :)

Да, а netcat вообще годится? Как им двунаправленность получить?

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
Ухты, а вот exec /dev/ttyS0 <> /dev/tcp/... это интересно!

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
Да, но не для нас - потому как во-первых нам надо слушать а не коннектиться, а во-вторых в том bash, который на самом деле busybox :) и живет в роутере, поддержки /dev/tcp скорее всего нету.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

=DeaD= » 02 мар 2011, 20:12

exec /dev/ttyS0 <> /dev/tcp/...

Это вроде активная инициация соединения с удалённым хостом, а нам надо сделать listener на нужном порту.

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit » 02 мар 2011, 20:19

МЕНЯ КТО НИБУДЬ СЛЫШИТ? ГДЕ ЗАКАЗ ТО? В РЕЖИМЕ КОМПЛЕКТАЦИИ - ЭТО БЕСКОНЕЧНОСТЬ?

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

=DeaD= » 02 мар 2011, 20:24

По ходу у сетара заморочка с отправкой, он в субботу только выслать планирует :(

Добавлено спустя 35 секунд:
esprit писал(а):Как то заказ подзатянулся... Вы там сервами рулите, а мне облизываться...

пропустил твой пост :(

Добавлено спустя 44 секунды:
Давай лучше думать как во флеш это добро роутеру засунуть, торчащая из единственного USB-порта флешка с программой это тонкое извращение. :oops:

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

setar » 02 мар 2011, 20:42

esprit писал(а):МЕНЯ КТО НИБУДЬ СЛЫШИТ? ГДЕ ЗАКАЗ ТО? В РЕЖИМЕ КОМПЛЕКТАЦИИ - ЭТО БЕСКОНЕЧНОСТЬ?

чего кричать то?
нужно обращаться конкретно и через личку
я например первый раз увидел этот запрос.

Все просто, я на курсах обучения IBM
раньше пятницы дома не буду, раньше субботы не отправлю

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

dccharacter » 02 мар 2011, 22:44

Да, ребята. Нескоро я вас догоню... Смотрю сейчас вот на такую строчку:

Kernel panic: Aiee, killing interrupt handler!

В переводе не русский значит "не жди меня мама"
Ответить

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO
cron
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter