roboforum.ru

Всем привет.
Собираю робота на основе DMP VESA PC eBOX-3310(A)-H
Сегодня он впервые поехал под управлением с вебкамеры.
Ищет в поле зрения зеленый объект. Поворачивает колёса по направлению к нему, а едет вперед, если зеленое сверху и назад, если зеленое снизу. Ходовое усилие пропорционально отклонению метки по вертикали от центра.
Основное управление идёт с DMP VESA PC eBOX-3310(A)-H с установленным на него Debian Squeeze.
Используется веб-камера, с которой снимается 8 раз в секунду bgr24 кадр 160х120 (с помощью ffmpeg).
Для связи с периферийными устройствами используется OR-duino Nano, подключенная по USB к eBOX, а также драйвер коллекторных двигателей OR-MD2.
Из механики: одна серва Pilotage, сдвоенный мотор-редуктор Tamiya.
Еще есть кнопка для внешних манипуляций(пока не используется, планируется нечто вроде распознавания морзянки)
Потребление eBOX в районе 4Вт.
Рама из металлического конструктора

Планируется:
Добавление динамиков + микрофона.
Какое-нибудь зрение нормальное + слух.
Пара датчиков дальности для неврезания в препятствия.
Что-нибудь, что еще придет в голову мне или другим форумчанам.

Исходники:
http://code.google.com/p/robox86/

Видео:


Фотки:

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268860/

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268861/

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268862/

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268863/

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268864/

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268865/

http://fotki.yandex.ru/users/pritmick/view/268866/

Ух ты, для робофорума это довольно редкий проект, мало кто собирает роботов с ПК, камерой и обработкой видео на борту.

Используется веб-камера, с которой снимается 8 раз в секунду bgr24 кадр 160х120

Обработка занимает много времени или ограничения вебкамеры?
Какую библиотеку используете для зрения? Open CV?

PritMick писал(а):Потребление eBOX в районе 4Вт.

А напряжение питания какое?
и ещё, на корпусе предусмотренны окна для сом-портов...есть ли сом-ы на плате?

Неплохо, надо бы фотки робота вблизи. И питание надо на робота поместить, с проводом ппц как неудобно, сам намучался.

Надо же, от 5 вольт eBOX работает.

Откуда про 5 вольт? Вроде 4 Ватта было написано у автора?

С сайта производителя...ага 5 вольт...а нет, данные разные, питание DC +8V ~ +15V. Неплохо...

Хм, и правда 5вольт, 2А блок питания. Хороший девайс

Есть ещё и такая моделька eBox-3300MX-JSK (eBox-2300SX) с i/o - портами... хотя у всей 3300 серии значатся - 24-bit GPIO...
и ещё:
3 x RS-232 (optional)
1 x RS-422 (optional)
1 x RS-485 (optional)

osc писал(а):Ух ты, для робофорума это довольно редкий проект, мало кто собирает роботов с ПК, камерой и обработкой видео на борту.

Используется веб-камера, с которой снимается 8 раз в секунду bgr24 кадр 160х120

Обработка занимает много времени или ограничения вебкамеры?
Какую библиотеку используете для зрения? Open CV?

Не хотелось загружать под завязку, сейчас процессор кушается на 9%, из них 6% capture+конвертация YUYV в BGR24 + складывание bmp-шек, и около 2% - обработка. Остальное набегает другими процессами в системе.
Думал сделать 4 кадра/сек или 6, сделал 8. Просто потому что этого вполне достаточно, не хочется непонятно зачем гнать 25fps 1280x720 (это максимум камеры)
Для зрения никаких библиотек. Всё в трёх си-файлах + стандартные либы из системы. Исходники выложу куда-нибудь, там всё предельно просто.

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:

vadinator писал(а):

PritMick писал(а):Потребление eBOX в районе 4Вт.

А напряжение питания какое?
и ещё, на корпусе предусмотренны окна для сом-портов...есть ли сом-ы на плате?

Питание от 5В.
На плате есть 2 COM-порта не распаянные (т.е. просто дырки с колечками)

Добавлено спустя 5 минут 26 секунд:

=DeaD= писал(а):Неплохо, надо бы фотки робота вблизи. И питание надо на робота поместить, с проводом ппц как неудобно, сам намучался.

Да, пытался питать от 4х аккум, работает с перебоями - уходит в перезагрузку временами.
Наращивал напряжение постепенной заменой аккумуляторов на AA-элементы - начинает работать стабильно, но без периферии. Если подключать хотя бы серву(каюсь, через USB сейчас питается), то опять нестабильно - перезагрузки как только мотор пускается. Думаю с питанием поступить так:
1. На eBOX 2 блока по 4аккум = ~5В с нормальной отдачей тока
2. На всю периферию отдельный блок на 4аккум
Надеюсь, это решит проблему. А может быть проблема решится всего-навсего каким-нибудь конденсатором на выходах из блока аккумуляторов, как думаете?

Ну вот.. раскачивается народ потихоньку
Молодец.

vadinator писал(а):Есть ещё и такая моделька eBox-3300MX-JSK (eBox-2300SX) с i/o - портами... хотя у всей 3300 серии значатся - 24-bit GPIO...
и ещё:
3 x RS-232 (optional)
1 x RS-422 (optional)
1 x RS-485 (optional)

Да, сладко выглядят I/O порты

вот мануал http://www.compactpc.com.tw/files/2300SX_GPIO_Usage.pdf
там ещё и SPI есть...А вообще поддерживается до 5-и портов ввода-вывода (по 8 бит, итого 40 пин). Каждый из которых может быть настроен отдельно (на ввод или вывод) и имеет внутренние подпорные резисторы (тоже конфигурируемые). А это значит можно управлять роботом (да и не только) без промежуточных плат ввода-вывода

прикольный ПК А что за ОС используется и с чего грузится - с флешки?

PritMick писал(а):Да, пытался питать от 4х аккум, работает с перебоями - уходит в перезагрузку временами.
Наращивал напряжение постепенной заменой аккумуляторов на AA-элементы - начинает работать стабильно, но без периферии. Если подключать хотя бы серву(каюсь, через USB сейчас питается), то опять нестабильно - перезагрузки как только мотор пускается. Думаю с питанием поступить так:
1. На eBOX 2 блока по 4аккум = ~5В с нормальной отдачей тока
2. На всю периферию отдельный блок на 4аккум
Надеюсь, это решит проблему. А может быть проблема решится всего-навсего каким-нибудь конденсатором на выходах из блока аккумуляторов, как думаете?

Думаю надо ставить литий + импульсник, например:
http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=8932 (есть побольше и не сильно дороже)
+
http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=6233 (с запасом, есть дешевле)

Зарядка если подешевле, то:
http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=8247

или подороже:
http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=7898 (но потребует еще БП на 12В)