roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 10 янв 2011, 00:19

Наконец-то завершил обучение робота всем дисциплинам, которым планировал обучить: кегельринг (классический, Квадро и Макро), следование по линии и Слалом. А теперь подробности.

Робот собран на основе фенольного шасси, движки от двд-ромов, мозг - мега8, питание - LiPo одна банка, повышающий импульсный стабилизатор до 5В, схема контроля разряда аккумулятора, датчики линии - 6 ktir0711s, датчик на основе tsop. Конструкция модульная.

Кегельрингу посвещена эта тема:
forum76/topic9241.html
Кегельринг Квадро лежит здесь:
forum76/topic5755-15.html#p189086
Кегельринг Макро лежит здесь:
forum76/topic5755-15.html#p189540
Описание датчика для слалома лежит тут:
forum68/topic9012.html
Также была проведена небольшая исследовательская работа в этой теме:
forum6/topic9288.html

Ролик с лайнтрейсом.


Ролик со Слаломом

Во всех примерах роликов с соревнованиями, кегли стоят на отрезках прямых и рядом никаких других линий нет, так что мой ролик был записан в очень тяжелых условиях для робота.

Ну и в конце работы обычно делают какие-то выводы, сделаю их и я.
Мне нравится внешний вид робота, его маневренность, понравилось как он работает во всех видах кегельринга. Также было интересно научить его самонастройке регулятора. Но робот имеет два слабых места. Это его "глаза" и это его питание. Банки высасываются очень быстро, а при езде по линии, когда постоянно приходится реверсировать одним краем - пиковое потребление приводит к пульсациям питания. Это очень плохо отражается на поведении "глаз", приводит к ложным срабатываниям. Ну и скорость у робота небольшая. Но в целом получилась неплохая платформа для обкатки датчиков и проверки алгоритмов.
Вложения
PICT2190.JPG
Редуктор с мостовым драйвером и энкодером
PICT2190.JPG (49.36 КиБ) Просмотров: 3580
PICT2194.JPG
"Глаза" сзади
PICT2194.JPG (49.39 КиБ) Просмотров: 3576
PICT2193.JPG
"Глаза" спереди
PICT2195.JPG
Модуль МК, стабилизатора и датчиков линии
PICT2197.JPG
"Тело" робота снизу
PICT2197.JPG (82.39 КиБ) Просмотров: 3594
PICT2196.JPG
"Тело" робота сверху
PICT2288.JPG
Робот в сборе
PICT2288.JPG (94.6 КиБ) Просмотров: 3604
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Виталий » 10 янв 2011, 00:39

А мне нравится. Воткните туда Ардуино и будет супер проект для начинающих!
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 10 янв 2011, 00:46

Да легко. Меняется плата "Тело" робота и модуль МК. Но самому мне это делать уже не интересно, да и ардуины у меня нет :) .
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Budushegonet » 10 янв 2011, 00:56

Нравица! Тока он не "квадро", а "би"...
Аватара пользователя
Budushegonet
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 09 янв 2011, 23:55
Откуда: Астана

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 10 янв 2011, 01:24

Название дает автор :D . Почему я его так назвал? Увидел сходство с аналогичним агрегатом, а также с намеком на участие в кегельринге "Квадро".

ЗЫ. Хоть моторов и два, но колеса все ведущие :D
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение =DeaD= » 10 янв 2011, 01:49

Radist писал(а):и ардуины у меня нет :) .

Могу под повторябельный проект для начинающих подарить ORduino Nano :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение D1mcon » 10 янв 2011, 09:01

Симпотично :good: , а конструкции жесткости хватает?
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 10 янв 2011, 12:05

Судя по роликам - жесткости хватает, если не ронять со стола :) . Про ардуину я уже написал, что делать на ней тоже самое уже не интересно. У меня столько всевозможных планов по роботам - даже не знаю когда все и делать.

- почти год стоит сумобот;
- лежат заготовки еще одного фенольного шасси меньшего размера (на них хочу сделать робота с УЗ локатором, а также робота-помеху для соревнования "Дорога-1");
- жена подарила 12 микросерв, хочу сделать четырехнога;
- лежат две переделанные микросервы, для микролайнтрейсера (предыдущий вариант у меня не получился);
- есть пара быстрых мотор-редукторов с колесами, хочется сделать такого лайнтрейсера, чтоб он попал в первую десятку в общем зачете;
- купил ёршик для бутылок, хочу взяв идеи SMT и Мура сделать подметальную машину.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Skyline » 10 янв 2011, 14:41

Radist писал(а):- лежат заготовки еще одного фенольного шасси меньшего размера (на них хочу сделать робота с УЗ локатором, а также робота-помеху для соревнования "Дорога-1")

Тоже видел фенольное шасси меньшего размера, но только на червячной передаче. У вас случаем не такое? Если такое, то меняли ли вы там китайские двигатели на СД-ромные?
Аватара пользователя
Skyline
 
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 12 май 2010, 13:30
Откуда: Уральск-Самара
Skype: sky-jap
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Полулях Сергей Валерьевич

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 10 янв 2011, 15:13

Видел на червячной передаче, там конструктив ОЧЕНЬ неудобный для замены движка. К счастью, у меня не на червячной оба редуктора :) .
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 11 янв 2011, 00:42

Нарисовал трассу побольше, чтоб побольше кеглей поставить. Плюс не упустил возможности погонять по этой трассе другим моим лайнтрейсерам.





Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Skyline » 12 янв 2011, 15:47

Еще интересно узнать как сделан повышающий импульсный стабилизатор до 5В?
Аватара пользователя
Skyline
 
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 12 май 2010, 13:30
Откуда: Уральск-Самара
Skype: sky-jap
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Полулях Сергей Валерьевич

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение avr123.nm.ru » 12 янв 2011, 16:00

Есть хорошая и доступная микруха mcp1640 - повышающий от 1 батарейки до 3-5 вольт.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 12 янв 2011, 18:35

Повышалка сделана на MC34063 по классической схеме. Легкодоставабельная, дешевая, минимум обвеса, простой расчет.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Робот спортсмен-многоборец "Квадроцикл"

Сообщение Radist » 15 фев 2011, 13:36

Как говорится, то, что пролежало полгода, можно выбрасывать.
- почти год стоит сумобот;
- лежат две переделанные микросервы, для микролайнтрейсера (предыдущий вариант у меня не получился);
- купил ёршик для бутылок, хочу взяв идеи SMT и Мура сделать подметальную машину.


Сумобот будет донором маршевых двигателей с колесами, а микросервы - двигателями радиальных щеток в подметальной машине.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter