roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


"Кегельринг КВАДРО"

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение pashteet » 22 дек 2009, 12:14

Алексей писал(а):Никак. 20сек относилось к части "Моему роботу все равно, какие кегли убирать".

Тут вы совершенно правы. Об этом я не прочел, каюсь :oops: но это поправимо :wink:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение ft-ninja » 07 янв 2010, 19:58

Идея такого состязания мне нравится. Сейчас готовлюсь к Каникулам Роботов. В процессе подготовки снял небольшой ролик с испытаниями робота:


Робот Петя (:
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение GlassEagle » 07 мар 2010, 23:55

http://myrobot.ru/sport/index.php?n=Reglaments.KegelringQuadro

"2. За наиболее короткое время робот, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, должен вытолкнуть 2 белые кегли, оставшиеся на ринге. За выталкивание из круга черных кеглей назначаются штрафные очки."

Я бы так ещё и ужесточил - чтоб вообще не касались чёрных кеглей. Ибо нефиг.
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 159
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение ft-ninja » 08 мар 2010, 01:51

Я бы так ещё и ужесточил - чтоб вообще не касались чёрных кеглей. Ибо нефиг.

Как же тогда распознавать цвет?
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение Radist » 09 ноя 2010, 08:42

Недавно тоже стал подумывать о квадро кегельринге. Точнее о датчике для него. Хотелось бы обсудить, перед тем как делать. Исходными данными для нас будет геометрия, которая зависит от нас: расположение излучателей и приемников, их количество, углы расхождения луча.
Первый вариант.
Один приемник (тсоп) посередине, 3 излучателя: правый, левый и по центру. Сперва ориентируемся на кеглю. Для этого светя по очереди правым и левым добиваемся видения отражения от обоих. Потом едем на кеглю пока ни правым ни левым ее не будет видно (кегля перед роботом в мертвой зоне). Далее в работу включается средний излучатель. Он настроен по типу датчика линии, то есть отражения от черного тсоп не увидит, а от белого - увидит. Алгоритм содержит недостаток: робот должен каждую кеглю понюхать. Поэтому было предложено другое решение.
Второй вариант.
Убираем средний излучатель. Сперва ориентируемся на кеглю, как было описано раньше, затем снижаем мощность излучателей (чтоб не коммутировать токоограничительные резисторы предлагаю снижать мощность изменением частоты несущей). Потребуется калибровка датчика перед соревнованием, но регламент этого не запрещает, и ее можно сделать программной. Нацелились на кеглю, уменьшили мощность излучения - если все еще видим ее - белая, едем к ней и выталкиваем (при этом считаем либо путь по энкодерам, либо время - нам же еще в центр вернуться надо), если не видим - ищем следующую.
Третий вариант.
А если сразу настроиться так, чтобы не видеть черные? Находим белую - за борт, едем назад в центр, находим вторую - за борт. Все.

Призываю всех заинтересовавшихся к обсуждению.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение Radist » 20 дек 2010, 22:08

Датчик, про который я писал постом выше, я сделал. Идея в принципе была правильной. Смотрим два видео. Но есть у этого датчика недостатки. Сейчас подбор расстояния, на котором датчик видит белые кегли и не видит черные осуществляется подбором токоограничительных резисторов светодиодов. А это очень не надежный способ: чуть дальше - и мы уже не увидим белую кеглю, чуть она темнее, чем та, по которой настраивались - опять есть риск ее не увидеть. Можно еще попробовать поработать над датчиком. Ну а пока смотрим самый быстрый алгоритм кегельринга "Квадро".

ЗЫ. Если кто предложит способ еще быстрее - возьму свои слова обратно.


Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение Сергей » 20 дек 2010, 23:38

А нельзя просто по спирали проехаться и все?
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение Radist » 21 дек 2010, 04:20

Суть Квадро - вытолкнуть 2 белые кегли, не задев черные. Так что нельзя :)
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение Radist » 22 дек 2010, 07:41

Доработал датчик. Суть изменений: моей ошибкой было настраиваться по границе видимости белого - робот зачастую пропускал белые кегли. Решил настраиваться по черным кеглям. Изменился алгоритм. Теперь я свечу нормальной частотой, затем частоту увожу вверх. При этом я из центра (плюс минус допуск) гарантированно не должен видеть черную кеглю. Белую кеглю на этом же месте я вижу отлично. Пришлось опять подобрать токоограничительные резисторы светодиодов. Вечером проверю как робот будет себя вести с модифицированным датчиком.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: "Кегельринг КВАДРО"

Сообщение Radist » 23 дек 2010, 21:42

Для большей зрелищности добавил еще 4 кегли. С кегельрингом в целом и Квадро в частности я закончил - перехожу к лайнтрейсу и слалому.

Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.

Вернуться в Кегельринг

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter