roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

РК-2, гусеничный учебный бот.

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 01 июл 2010, 21:42

Делюсь скромным робо-результатом. Самого работа начал месяц назад. Програмлю на тока Си, до чегото большего мне далеко :)
Гусеничная платформа на тамии и фанере. За мозг идет Пик 16f887. Питание - 4 АА акку. 50 мА в стендбай, ~900 мА на макс. скорости.

Корпуса нету. Раньше это был двухканальный термометр с ведением лога температур.

Умеет:
- Полное управление по командам с бытового пульта RC-5.
- Ездить: вперед, назад, влево, вправо, разворот на месте, стоп.
- 18 скоростей движения, от "ползу" до "бегу".
- Память на 1 программу из 26 команд (можно до 250, но это както долго :) ). Воспроизведение программы, стирание программы.
- Направлять вверх/вниз блютус-камеру.
- Лайнтрейсинг любительский.
- 1-но канальный термометр.

Перспективы:
- 2 свободных канала АЦП.
- снять клаву (+ порт Д).
- Поставить ли-по на 7,2В.

Лайнтрейсинг:
На линию выходит и сходит по командам оператора, по линии едет сам. Толстая черная полоска - стоп-линия.


Проходимость


Видео с борта: http://www.youtube.com/watch?v=sudulgLgZGI


Спереди на петле мобильник, используемый в качестве блютус камеры - глаза оператора. Захват изображения на компе. Вращается вверх/вниз сервой.
Изображение

Слева (т.е. сзаду) - глаза робота :crazy: Зад становится передом в режиме лайнтрейсинга.
Изображение

На дисплее выводятся принятая команда, состояние приводов, текущая температура воздуха.
Под макеткой есть еще клава - подключена, но не используется. На макетке регуль двигателей, спрятан в пакетик.
Изображение

PS: РК-2 означает: Робот Кобеляцкий, модификация 2.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение galex1981 » 01 июл 2010, 22:04

Замечательная конструкция! Хотелось бы схемотехнические детали увидеть (приведите пож. схемы узлов)?
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение setar » 01 июл 2010, 22:31

творческий подход, браво :)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 01 июл 2010, 23:35

galex1981 писал(а):Замечательная конструкция! Хотелось бы схемотехнические детали увидеть (приведите пож. схемы узлов)?


Спасибо.
Самосборный узел собственно только один - регуль двигателя. Собран по http://rassionrobots.ucoz.ru/news/2009-08-15-28 .
(За ссылку, да и собственно за саму идею строить робота, спасибо Ростиславу, завтра дам ему линк на этот опус :) )

Только я сменял L298 на козявки irf7389 (По току они проходя, а габарит существенно меньше). Добавил еще 2 полевика на питание двигателей. Не знаю оптимальна ли получившаяся схема или нет, собрал со второй попытки (в начале небыло разворота на месте). Рабоотает, не греется.

Изображение
есть 2 лишних резюка, не стал выпаивать)
Изображение

PWM - вкл/выкл двигателя, канал управления - вращение вперед/назад.
На ходу робот поворачивает выключая одну из гусениц, чтобы не реверсировать двигатели на скорости. После команды стоп можно делать разворот на месте, робот включает гусеницы в противоположных направлениях.

Остальное подключено по даташитам. На сайте у Ди Хальта научился импульсом управлять сервой.
Дисплей и клава подключены по библиотекам mikroC.

Редуктор защитил пленкой от упаковки, от пыли.
Изображение

PS: схему по мосфетам брал на робофоруме:
mosfets2.png
mosfets2.png (102.82 КиБ) Просмотров: 6537
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение MegaBIZON » 02 июл 2010, 07:33

Такой важный, при мобиле )))
Причесать бы его теперь, ато лохматый такой весь :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Skyline » 02 июл 2010, 09:33

А в качестве датчиков линии, что используете?
Аватара пользователя
Skyline
 
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 12 май 2010, 13:30
Откуда: Уральск-Самара
Skype: sky-jap
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Полулях Сергей Валерьевич

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 02 июл 2010, 15:42

В качестве датчиков линии 2 фототранзистора http://megachip.ru/item.php?item_id=75032 "по принципу самый дешевый, что в наличии". и 2 ик диода к ним, в ту же цену.
Линия между фототранзисторами, в зависимости сигнал какого прерывается - бот в ту сторону и поворачивает.

Хотел сделать опыт, чтобы бот выходил на свет. При этом сигналы с датчиков подавал на АЦП. Бот едет, но очень глючно. Думаю фототранзистор не подходит для этого, нужен фоторезистор с линейной зависимостью от освещенности.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение cjA » 02 июл 2010, 23:42

Radist писал(а): Печатных плат быть не должно - красивый объемный монтаж.

MegaBIZON писал(а):Такой важный, при мобиле )))
Причесать бы его теперь, ато лохматый такой весь :)

Ну причесать?!!! И какой же тогда это бим?

<бим- Бендер'с Имэйдж Мобайлоид >
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение MegaBIZON » 03 июл 2010, 08:32

В самом деле - какой же это бим, голубчик? :)
Да хоть бим, хоть не бим - какое это отношение имеет к эстетике вообще?
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение cjA » 03 июл 2010, 10:39

К эстетике может и не имеет, а к проффесорам которые курсовую будут принимать. Очень даже, чем больше проводов, тем значит больше человек старался.

(ну не знаю, меня он и так приводит в восхищение, это же не подарок девушке, так?)

2 All: а в этой схеме нельзя отказаться от кт315 и резюков? может есть уже сборки где это есть? какие-нибудь IRF710 6,7,8 ?
(только не 293, об ней я пожалуй знаю уже больше чем ее создатели)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 03 июл 2010, 11:05

cjA писал(а):2 All: а в этой схеме нельзя отказаться от кт315 и резюков?


Да. У меня выход логики (инвертора) подается сразу на затворы 2/4. Когда тестировал, выход МК подключал напрямую к 2/4.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение MegaBIZON » 03 июл 2010, 21:46

cjA писал(а):...а в этой схеме нельзя отказаться от кт315 и резюков? может есть уже сборки где это есть? какие-нибудь.... ?...

Вот сам же говоришь, что чем лохматее, тем чудеснее ))) Но как сборки могут быть чудеснее ровных (и не очень) грядок КТ315 с резюками? :pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6079
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 08 авг 2010, 15:30

Немного причесал РК-2 (убрал несущую синюю резиночку :D ) и добавил навык - выходить из тупиковых ситуаций. Управление как прежде - старт по команде с пульта, остальное самостоятельно по алгоритму.

Изображение

Выход из тупика:


Прохождение угла:


Выход из центра:


Еще повесил фару, для телеметрии в темноте. Вкл/выкл также с пульта.
Изображение
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 12 авг 2010, 22:38

В качестве ознакомительного эксперимента подключил к роботу акселерометр. Первое что пришло в голову - сделать алгоритм, следящий за ударениями робота в стены (при ударе выдается команда "стоп").
В принципе получилось, с огрехами. На двух средних скоростях алгоритм работает. На малом газу акселерометр не чувствует удар. На больших - появляется большое число ложных срабатываний. Причем при движении по горизонтали (!). Собственно вопрос в том, как бы уменьшить ложные срабатывания, не прибегая к дополнительному оборудованию?
Пока вопрос открыт, но чтобы прибор не простаивал, сделал слежение за критическими углами наклона по крену и тангажу. В первом случае выдается команда "стоп", во втором "реверс".
Видео, думаю, излишне :roll:

PS: На предыдущих видео видно, как робот тычется в угол совершая по десятку однотипных движений и выходя из угла волей случая. Щас в алгоритм внесены изменения, добавил счетчик однотипных движений. После 4-й к ряду однотипной попытки, алгоритм меняет команды и робот выбирается из угла заметно скорее.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение SkyStorm » 13 авг 2010, 13:41

1. У этого акселя управляемая чувствительность, можно работать с этим, увеличивать уменьшать чувствительность в зависимости от скорости.
2. От одиночных ложных срабатываний проще всего делать усреднение допустим сложение 3х измерений делим на 3 и смотрим результат.
3. Зачем ждать 4 однотипных движения??? не проще сразу сделать поворот на в одну сторону. Пылесос QQ-02 так поступает и довольно эфективно получается
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter