roboforum.ru

Делюсь скромным робо-результатом. Самого работа начал месяц назад. Програмлю на тока Си, до чегото большего мне далеко
Гусеничная платформа на тамии и фанере. За мозг идет Пик 16f887. Питание - 4 АА акку. 50 мА в стендбай, ~900 мА на макс. скорости.

Корпуса нету. Раньше это был двухканальный термометр с ведением лога температур.

Умеет:
- Полное управление по командам с бытового пульта RC-5.
- Ездить: вперед, назад, влево, вправо, разворот на месте, стоп.
- 18 скоростей движения, от "ползу" до "бегу".
- Память на 1 программу из 26 команд (можно до 250, но это както долго ). Воспроизведение программы, стирание программы.
- Направлять вверх/вниз блютус-камеру.
- Лайнтрейсинг любительский.
- 1-но канальный термометр.

Перспективы:
- 2 свободных канала АЦП.
- снять клаву (+ порт Д).
- Поставить ли-по на 7,2В.

Лайнтрейсинг:
На линию выходит и сходит по командам оператора, по линии едет сам. Толстая черная полоска - стоп-линия.


Проходимость


Видео с борта: http://www.youtube.com/watch?v=sudulgLgZGI


Спереди на петле мобильник, используемый в качестве блютус камеры - глаза оператора. Захват изображения на компе. Вращается вверх/вниз сервой.


Слева (т.е. сзаду) - глаза робота Зад становится передом в режиме лайнтрейсинга.


На дисплее выводятся принятая команда, состояние приводов, текущая температура воздуха.
Под макеткой есть еще клава - подключена, но не используется. На макетке регуль двигателей, спрятан в пакетик.


PS: РК-2 означает: Робот Кобеляцкий, модификация 2.

Замечательная конструкция! Хотелось бы схемотехнические детали увидеть (приведите пож. схемы узлов)?

творческий подход, браво

galex1981 писал(а):Замечательная конструкция! Хотелось бы схемотехнические детали увидеть (приведите пож. схемы узлов)?

Спасибо.
Самосборный узел собственно только один - регуль двигателя. Собран по http://rassionrobots.ucoz.ru/news/2009-08-15-28 .
(За ссылку, да и собственно за саму идею строить робота, спасибо Ростиславу, завтра дам ему линк на этот опус )

Только я сменял L298 на козявки irf7389 (По току они проходя, а габарит существенно меньше). Добавил еще 2 полевика на питание двигателей. Не знаю оптимальна ли получившаяся схема или нет, собрал со второй попытки (в начале небыло разворота на месте). Рабоотает, не греется.


есть 2 лишних резюка, не стал выпаивать)


PWM - вкл/выкл двигателя, канал управления - вращение вперед/назад.
На ходу робот поворачивает выключая одну из гусениц, чтобы не реверсировать двигатели на скорости. После команды стоп можно делать разворот на месте, робот включает гусеницы в противоположных направлениях.

Остальное подключено по даташитам. На сайте у Ди Хальта научился импульсом управлять сервой.
Дисплей и клава подключены по библиотекам mikroC.

Редуктор защитил пленкой от упаковки, от пыли.


PS: схему по мосфетам брал на робофоруме:

Такой важный, при мобиле )))
Причесать бы его теперь, ато лохматый такой весь

А в качестве датчиков линии, что используете?

В качестве датчиков линии 2 фототранзистора http://megachip.ru/item.php?item_id=75032 "по принципу самый дешевый, что в наличии". и 2 ик диода к ним, в ту же цену.
Линия между фототранзисторами, в зависимости сигнал какого прерывается - бот в ту сторону и поворачивает.

Хотел сделать опыт, чтобы бот выходил на свет. При этом сигналы с датчиков подавал на АЦП. Бот едет, но очень глючно. Думаю фототранзистор не подходит для этого, нужен фоторезистор с линейной зависимостью от освещенности.

Radist писал(а): Печатных плат быть не должно - красивый объемный монтаж.

MegaBIZON писал(а):Такой важный, при мобиле )))
Причесать бы его теперь, ато лохматый такой весь

Ну причесать?!!! И какой же тогда это бим?

<бим- Бендер'с Имэйдж Мобайлоид >

В самом деле - какой же это бим, голубчик?
Да хоть бим, хоть не бим - какое это отношение имеет к эстетике вообще?

К эстетике может и не имеет, а к проффесорам которые курсовую будут принимать. Очень даже, чем больше проводов, тем значит больше человек старался.

(ну не знаю, меня он и так приводит в восхищение, это же не подарок девушке, так?)

2 All: а в этой схеме нельзя отказаться от кт315 и резюков? может есть уже сборки где это есть? какие-нибудь IRF710 6,7,8 ?
(только не 293, об ней я пожалуй знаю уже больше чем ее создатели)

cjA писал(а):2 All: а в этой схеме нельзя отказаться от кт315 и резюков?

Да. У меня выход логики (инвертора) подается сразу на затворы 2/4. Когда тестировал, выход МК подключал напрямую к 2/4.

cjA писал(а):...а в этой схеме нельзя отказаться от кт315 и резюков? может есть уже сборки где это есть? какие-нибудь.... ?...

Вот сам же говоришь, что чем лохматее, тем чудеснее ))) Но как сборки могут быть чудеснее ровных (и не очень) грядок КТ315 с резюками?

Немного причесал РК-2 (убрал несущую синюю резиночку ) и добавил навык - выходить из тупиковых ситуаций. Управление как прежде - старт по команде с пульта, остальное самостоятельно по алгоритму.



Выход из тупика:


Прохождение угла:


Выход из центра:


Еще повесил фару, для телеметрии в темноте. Вкл/выкл также с пульта.

В качестве ознакомительного эксперимента подключил к роботу акселерометр. Первое что пришло в голову - сделать алгоритм, следящий за ударениями робота в стены (при ударе выдается команда "стоп").
В принципе получилось, с огрехами. На двух средних скоростях алгоритм работает. На малом газу акселерометр не чувствует удар. На больших - появляется большое число ложных срабатываний. Причем при движении по горизонтали (!). Собственно вопрос в том, как бы уменьшить ложные срабатывания, не прибегая к дополнительному оборудованию?
Пока вопрос открыт, но чтобы прибор не простаивал, сделал слежение за критическими углами наклона по крену и тангажу. В первом случае выдается команда "стоп", во втором "реверс".
Видео, думаю, излишне

PS: На предыдущих видео видно, как робот тычется в угол совершая по десятку однотипных движений и выходя из угла волей случая. Щас в алгоритм внесены изменения, добавил счетчик однотипных движений. После 4-й к ряду однотипной попытки, алгоритм меняет команды и робот выбирается из угла заметно скорее.

1. У этого акселя управляемая чувствительность, можно работать с этим, увеличивать уменьшать чувствительность в зависимости от скорости.
2. От одиночных ложных срабатываний проще всего делать усреднение допустим сложение 3х измерений делим на 3 и смотрим результат.
3. Зачем ждать 4 однотипных движения??? не проще сразу сделать поворот на в одну сторону. Пылесос QQ-02 так поступает и довольно эфективно получается