roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

РК-2, гусеничный учебный бот.

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 14 авг 2010, 23:55

SkyStorm писал(а):1. У этого акселя управляемая чувствительность, можно работать с этим, увеличивать уменьшать чувствительность в зависимости от скорости.
2. От одиночных ложных срабатываний проще всего делать усреднение допустим сложение 3х измерений делим на 3 и смотрим результат.
3. Зачем ждать 4 однотипных движения??? не проще сразу сделать поворот на в одну сторону. Пылесос QQ-02 так поступает и довольно эфективно получается


Менять чувствительность програмно запасной вариант, пока я задал чувствительность джамперами (есть проблемы со свободными пинами портов и свободной памятью мк).

Усреднение помогло, спасибо.

Делал поворот в одну сторону. Получалось постоянное круговое вращение по тестовому лабиринту. Смена команд позволяет сменить направление вращения и быстрее выйтию. Число "4" определено мной случайно, можно поменять :)
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 06 окт 2010, 22:04

РК-2 перерос в РК-3.

IMG_4107b.jpg


Теперь это самодвижущаяся макетная плата на базе pic 18f4620.
Добавились:
- Удобная компановка на штырях;
- сдвиговый регистр для расширения портов;
- БТ модуль;

В программную часть добавлены:
- двустороняя система команд "общения" робота и компа по уарту.
- включаемый автогоризонт для камеры (это все еще моб. телефон)

В ходовую часть от РК-2, добавлены энкодеры на колеса. Теперь робот знает сколько сантиметров проехал, куда и не буксует ли он.

В силовую часть (питание):
- линия 3,3в
- блок аппаратной шим, для защиты цепи питания МК от просадки в момент пуска двигателей или кз в их цепи.

Самостоятельная часть робота та же -
ездить по линии,
выезжать из лабиринтов и углов,
ездить по столу и не падать с него.

Да, по сути это теперь радиоуправляемая машинка.
Работа щас идет в направлении написания интерфейса под виндус. Таким раньше не занимался, учусь. Что собственно и отражает название темы.


Из железа РК-2 сделан ИК-модем, для преобразования команд уарт в РЦ-5. Щас с появлением БТ - без надобности.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 28 окт 2010, 16:25

Наконец дошли руки до софта. Три дня назад открыл вижуал Си. Накидал, с помощью мастера-наставника ( :) ) нехитрую терминалку. Работает, чему крайне удивлен. Теперь надо очеловечить систему команд, чтобы пересылала минимум байт, но максимум информативных.
Вложения
RK-3_Bterminal.jpg
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение =DeaD= » 28 окт 2010, 16:28

Жалко, что у вас PIC :( так бы поставили ORFA и вперед.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 06 ноя 2010, 14:50

Да, иду по сложному пути изобретения велосипеда. Вот такой он получился.
Робот отсылает 18-ти байтное слово три раза в секунду, если есть какие либо изменения. Прога дешефрирует.
Принимает робот однобайтовые команды, управлять можно с любой доступной терминалки, например с моб.телефона.
Вложения
RK-3_RKterminal.jpg
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 14 фев 2011, 22:42

Совсем неожиданно, после 3х месячного простоя в отстое, РК-3 нашел рабочее применение в офисе, в качестве блютус-ком переходника =)
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 07 июн 2011, 17:51

Теперь РК-3 претендует на титул самого дорогого лайнтрейсера: пик18/20МГц + 7,5к кода + RTOS OSA + месяц чтобы заработало.
Робот умеет ездить по линии или принимать байты с терминалки (отправлять не умеет). Да, бонус - 3х датчиковый термометр :D
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение algol » 08 июн 2011, 10:23

2Дмитрий К.
Впечатлен вашим творением!
Продолжайте в том же духе. Мне кажется хобби на то и нужно, чтобы изобретать велосипеды) И сразу вспоминаются строчки Цоя.

"Так много весёлых ребят, и все делают велосипед,
А один из них как-нибудь утром придумает порох." (с)
algol
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 31 май 2011, 12:43

Re: РК-2, гусеничный учебный бот.

Сообщение Дмитрий К. » 15 июл 2011, 23:47

algol, спасибо!

Доделал. Тотже функционал на RTOS OSA. Работает "шустрее" конечного автомата и меньше занимает (примерно на 2кб).
Память МК не экономлю, прикрутил еще одной задачей в нагрузку графический дисплей 64х133 на контроллере PCF8535, и написал к нему знакогенератор. На всё ушло 26кб из 64.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 6

Mail.ru counter