roboforum.ru

SkyStorm писал(а):1. У этого акселя управляемая чувствительность, можно работать с этим, увеличивать уменьшать чувствительность в зависимости от скорости.
2. От одиночных ложных срабатываний проще всего делать усреднение допустим сложение 3х измерений делим на 3 и смотрим результат.
3. Зачем ждать 4 однотипных движения??? не проще сразу сделать поворот на в одну сторону. Пылесос QQ-02 так поступает и довольно эфективно получается

Менять чувствительность програмно запасной вариант, пока я задал чувствительность джамперами (есть проблемы со свободными пинами портов и свободной памятью мк).

Усреднение помогло, спасибо.

Делал поворот в одну сторону. Получалось постоянное круговое вращение по тестовому лабиринту. Смена команд позволяет сменить направление вращения и быстрее выйтию. Число "4" определено мной случайно, можно поменять

РК-2 перерос в РК-3.



Теперь это самодвижущаяся макетная плата на базе pic 18f4620.
Добавились:
- Удобная компановка на штырях;
- сдвиговый регистр для расширения портов;
- БТ модуль;

В программную часть добавлены:
- двустороняя система команд "общения" робота и компа по уарту.
- включаемый автогоризонт для камеры (это все еще моб. телефон)

В ходовую часть от РК-2, добавлены энкодеры на колеса. Теперь робот знает сколько сантиметров проехал, куда и не буксует ли он.

В силовую часть (питание):
- линия 3,3в
- блок аппаратной шим, для защиты цепи питания МК от просадки в момент пуска двигателей или кз в их цепи.

Самостоятельная часть робота та же -
ездить по линии,
выезжать из лабиринтов и углов,
ездить по столу и не падать с него.

Да, по сути это теперь радиоуправляемая машинка.
Работа щас идет в направлении написания интерфейса под виндус. Таким раньше не занимался, учусь. Что собственно и отражает название темы.


Из железа РК-2 сделан ИК-модем, для преобразования команд уарт в РЦ-5. Щас с появлением БТ - без надобности.

Наконец дошли руки до софта. Три дня назад открыл вижуал Си. Накидал, с помощью мастера-наставника ( ) нехитрую терминалку. Работает, чему крайне удивлен. Теперь надо очеловечить систему команд, чтобы пересылала минимум байт, но максимум информативных.

Жалко, что у вас PIC так бы поставили ORFA и вперед.

Да, иду по сложному пути изобретения велосипеда. Вот такой он получился.
Робот отсылает 18-ти байтное слово три раза в секунду, если есть какие либо изменения. Прога дешефрирует.
Принимает робот однобайтовые команды, управлять можно с любой доступной терминалки, например с моб.телефона.

Совсем неожиданно, после 3х месячного простоя в отстое, РК-3 нашел рабочее применение в офисе, в качестве блютус-ком переходника =)

Теперь РК-3 претендует на титул самого дорогого лайнтрейсера: пик18/20МГц + 7,5к кода + RTOS OSA + месяц чтобы заработало.
Робот умеет ездить по линии или принимать байты с терминалки (отправлять не умеет). Да, бонус - 3х датчиковый термометр

2Дмитрий К.
Впечатлен вашим творением!
Продолжайте в том же духе. Мне кажется хобби на то и нужно, чтобы изобретать велосипеды) И сразу вспоминаются строчки Цоя.

"Так много весёлых ребят, и все делают велосипед,
А один из них как-нибудь утром придумает порох." (с)

algol, спасибо!

Доделал. Тотже функционал на RTOS OSA. Работает "шустрее" конечного автомата и меньше занимает (примерно на 2кб).
Память МК не экономлю, прикрутил еще одной задачей в нагрузку графический дисплей 64х133 на контроллере PCF8535, и написал к нему знакогенератор. На всё ушло 26кб из 64.