roboforum.ru

Пока жду подачи от станков (в соседней теме) решил змейку замутить... Или продумать пока.

По идее бот-универсал, которому что ступеньки, что столбы по барабану будут.

Идея сегмента скелета проста - 2 диска по краям, между собой скреплены "оболочкой Боудена" по центрам.
Изгибание - 4 тросика, размещенных между дисками по их наружной кромке равноудаленно друг от друга.

С одной стороны тросик стягиваем, с другой стороны отпускаем - получаем изгибание сегмента. Тросики пропускаем через кондукторы (кольца с отверстиями под тросик), распертые несильными пружинами (тросик проходит внутри пружины).

В центре организуем блок натяжения - расслабления тросиков (серва с качалкой).

Итого 4 сервы на сегмент в масимальном расходном варианте.

Есть идеи по упрощению до двух серв? Ведь если с одной стороны тянем, с другой стороны надо тросики отпускать..

конечно... если с одной стороны тянем, то с другой надо обязательно отпускать, а то как же:)

Могу без хохмы подсказать вариант 2 - с обоих тянем - получаем условно твердую весчь. Аналог - судорога...
С обоих сторон отпускаем - имеем почти веревку.

так в чём проблема? тросик обеими концами на качалке крепим
значит при движении качалки один конец будет тянуцца, а второй автоматически на стокаже отпускаться

или я чот недопонял в идее?

схемку киньте.. Я уже думал, но в геометрическом центре будет гибкий элемент...

а зачем в геометрическом центре?
в любом месте распологаем как удобней
смысл в том что насколько потянули на стока и ослабили

вот типа так
это 2 диска
чёрные это 2 ниточки соединяющие
зелёный прямоугольник серва с качалкой
когда поворачивается то одну нитку тянет а вторую отпускает.
можно не качалку сделать а шкив на который накинуть пару витков нитки
крутим в одну сторону одна нитка наматывается а вторая смытывается.

Спасибо! Я просто думал сделать подтяжку из центра сегмента для равномерности...
Буду тренироваться пока с кртоном и нитками.... Получится - будем дальше думать....

Следующий вопрос - как начинку разместить внутри? Напрашиваются кльцевые платы типа ардуино литтл.... Чтобы гибкость не терять.. И аккумуляторный блок в центре с дисковыми аккумуляторами...

если накручивать на шкив то в любом местерасположения сервы будет ранвомерно

Добавлено спустя 37 секунд:
а там начинки то особо не надо
пара серв да акумуляторик

главная схема то одна будет, гдето в голове?

Да не факт.. тогда какой жгут надо будет? Имхо тини, акк и 2 сервы. Чтобы по команде система принимала какую-либо конфигурацию.... + 4 контактора на торцах чтобы силу в параллель пустить и сигнал i2c подать сквозняком. Сегментам uid присвоить.

дануна...

Разделить сегмент на две части. В середине крестовинка
В одной части серва крутит крестовинку вправо-влево. В другой - другая серва крутит крестовинку вверх-вниз.
Жесткими тягами.

И детальки получаются одинаковые.

Задачка - гибкость сегмента.. Стык между сегментами жесткий. А с жесткими тягами бионика не выходит в конкретном случае..
Думал о сегментах с карданным стыком - не нравится. В моем случае сегмент изолируется от среды , шина электрическая на стыках герметизируется кольцами резиновыми. Все сегменты (почти) одинаковые. Голова - суперсегмент, к хвосту можно спецсегментов с уменьшением наделать, а можно один сегмент хвоста..

Короче буду пробовать. Надо бы еще движение нитей отследить как-то, а то если порвутся будет не комильфо...

Знающим вопрос - где сервы дешевые купить? И пойдут ли сюда сервы? Веть вряд ли 60 градусов, деленных напополам хватит чтобы с одной стороны полностью стянуть сегмент.. Считать надоть...

Широкий писал(а):Стык между сегментами жесткий.

А нужно ли 2 диска лепить друг к другу между сегментами? на 1 диске с обоих сторон нельзя закрепить механизмы?

Широкий писал(а):Знающим вопрос - где сервы дешевые купить?

Если можешь ждать месяца полтора-два, то http://www.hobbycity.com Если быстро, то в местном магазинчике.

Хотелось бы независимые сегменты делать... И однотипные. А там хошь 5 сегментов, хошь удава из 100 делай..

Требования по моменту разные для удава из 5 и из 100 сегментов. При одинаковой массе сегмента. Хотя если он токо ползает и как кобра вставать не пытается, то может и 100 можно...

А если...
1) Наружный диаметр пружины сделать равеным диаметру дисков.
2) тросы пропускаем сразу под пружиной.
3) Если правильно подобрать жесткость и натяг пружины,"оболочку Боудена" в топку.
4) Всё остальное место в модуле можно использовать под механику и электронику, батарейки.(крепить естесно к дискам)
5) поверх всего этого можно натянуть шарик/презик для герметизации.(хоть на всего робота один, хоть на каждый модуль отдельно)