roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Новый проект от Dars

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Новый проект от Dars

Сообщение Dars » 24 окт 2005, 20:44

Вот нового робота забацал.Все смотрим  8)
Имеет:

1)Два контроллера atmega 32 соединенных по SPI,один attiny26(служит для программирования,на фото виден разъем и кабель,вставляем as3 выбираем какой контроллер хотим программить и все программится само)

2) 6 ИК бамперов

3)дополнительный ИК приемо-передатчик для дистанционного управления(розочка из голубеньких диодов и tsop1736,на крышке)
,можно и отправлять роботу информацию и принимать от него данные

4)модуль воспроизведения речи,можно записать как с компа так и с микрофона(на крышке виден) звуковые сообщения и в последствие их использовать в своих приложениях."Я робот! Роботы друзья человека" - скажет он при включении  :D

5)двухстрочный ЖК (16 * 2), и 4 кнопки для пользовательского MENU

6)дальномер GP2D12 (no comments)

7)Фотодиод видимого диапазона(чтоб в тень не заезжал,например под стол и спать ложился)

8)Часы реального времени,много функций но в первую очередь чтобы спать ложился вечером и вставал утром(DS1307,с литиевой батареей,питание отключите а часики будут идти)

9)двух канальный шим(на каждый двигатель по каналу)

10)встроенный одометр,подвешенный к прерыванию(диск с прорезями на колесе)

11)Имеется встроенное зарядное устройство(на отдельной плате собрано,но внутри) просто втыкаешь в разъем сбоку питание когда робот будет просить(он постоянно отслеживает напряжение на аккуме и следит чтобы тот не разряжался,когда напряжение меньше заданного он прекращает деятельность и просит и ждет пока его зарядят) и все само зарядится до 16 NiMh банок тянет,питание у него от 7 вольт и до 24.

12)пульт ду,вместе с ЖК и menu(находится в стадии сборки)

13)Термометр

Это проект робота - друга человека. Делаю такого чтобы "приходишь домой а оно радуется" , учу его адекватно реагировать на данные с датчиков, взаимодействовать с пользователем(имеется даже настроение), и главное автономно существовать,требуется только заражать его когда он просит,иначе обидеться  :twisted:


В общем много чего по софту,все сразу и не объяснить,думаю идея главная идея проекта понята   :)
Вот такие пироги    :D  :D
Вложения
PB200097.JPG
Фото 3
PB210113.JPG
фото 2
PB200102.JPG
фото 1
Последний раз редактировалось Dars 01 ноя 2005, 00:06, всего редактировалось 6 раз(а).
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 24 окт 2005, 20:46

Еще фотки
Вложения
PB210110.JPG
Фото 6
PB200103.JPG
Фото 5
PB200098.JPG
Фото 4
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 24 окт 2005, 21:41

И еще одна  :D
Вложения
PB210114.JPG
Фото 7
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2005, 22:53

Красивенько получилось :) респект!

А что он умеет?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Dars » 24 окт 2005, 23:23

Толком ничего,проект сделать некое подобие домашнего животного с поведением,настроением, разнообразными реакциями ну и т.д . Задача сложная и сейчас ведется работа(над программой), а на данный момент имеется много отдельных кусков кода,для работы с датчика,шимом,spi,управдение звуком,слежение за объектом(ты влево он влево,ты вправо он вправо,ты от него и он за тобой) ну и много еще чего,в ближайшее время все это будет объеденено вместе и проект будет завершен!
Кстати нашел хороший сайт http://hubbard.engr.scu.edu/embedded/index.html если кто не знает про avrlib и armlib.
И навигация робота ведется в L координатах а не в  x y,видел тему Cnavigation на робоклубе,зачем себе жизнь усложнять......
(про L координаты http://ad.cctpu.edu.ru/Math_method/math/37.htm)
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 25 окт 2005, 00:06

Dars писал(а):И навигация робота ведется в L координатах а не в  x y,видел тему Cnavigation на робоклубе,зачем себе жизнь усложнять......
(про L координаты http://ad.cctpu.edu.ru/Math_method/math/37.htm)


И в чем же удобство этих L-координат? Да и где это я себе с помощью (x,y) жизнь усложнил?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Dars » 25 окт 2005, 00:26

Удобство в том что все вычесления для нахождени например расстояния сводятся к двум действиям умножение и сложение(деление и вычитание не считается),также преимуществом L-координат является существование интегральных формул, которые упрощают вычисление интегралов вдоль сторон элемента и по его площади. Проще говоря если применить кое какие приемы начертательной геометрии то вычисления и простота алгоритма налицо.  Когда я закончу писать прогу я выложу исходники в том числе и для навигации,вы сами увидите что такой подход проще(не намного но проще) и как МНЕ(вам не обязательно) кажется рациональнее. В общем потом увидем у кого что :D
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 25 окт 2005, 01:50

А навигация ведется только по одометрам?  :roll:
У меня за полчаса блуждания набегала страшная ошибка...  :cry:
Щас в проекте система на акселерометрах и гироскопе...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 25 окт 2005, 01:52

А фотографию с открытой крышкой можно посмотреть?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 25 окт 2005, 07:37

Dars писал(а):Удобство в том что все вычесления для нахождени например расстояния сводятся к двум действиям умножение и сложение(деление и вычитание не считается),также преимуществом L-координат является существование интегральных формул, которые упрощают вычисление интегралов вдоль сторон элемента и по его площади. Проще говоря если применить кое какие приемы начертательной геометрии то вычисления и простота алгоритма налицо.  Когда я закончу писать прогу я выложу исходники в том числе и для навигации,вы сами увидите что такой подход проще(не намного но проще) и как МНЕ(вам не обязательно) кажется рациональнее. В общем потом увидем у кого что :D

Что-то я в халяву не верю :)

А проверка на пересечение отрезков?
А расстояние от точки до прямой?
А уравнение прямой там как выглядит?

PS: Интегралы то вам куда там уперлись?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Dars » 25 окт 2005, 16:52

Правильно что не верите,халявы нет  :D
Я говорил что у меня получаются более простые вычисления,но я ведь не говорил сколько их... В общем выложу исходники сами посмотрите,без кода нет резона обсуждать.

2Kanoka можно
Вложения
PB200108.JPG
Фото
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение setar » 25 окт 2005, 17:09

:wink: а чего половина диодов да TSOP`ов то не подключена ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение =DeaD= » 25 окт 2005, 17:25

Dars писал(а):Правильно что не верите,халявы нет  :D
Я говорил что у меня получаются более простые вычисления,но я ведь не говорил сколько их... В общем выложу исходники сами посмотрите,без кода нет резона обсуждать.

Вы шутите? Смотреть исходный код радости мало.

Делать мильон умножений и сложений вместо двух-трех делений и вычитаний знаете ли радости мало.

Кроме того в чем прикол сравнивать системы координат, если мне например не ясно что собирается делать ваш робот - если он не строит или не использует карту помещения, то ему нафиг вообще не нужна никакая система координат кроме локальной. Или если он не объезжает запомненные препятствия.

setar писал(а)::wink: а чего половина диодов да TSOP`ов то не подключена ?

А место под провода кончилось - крышка робота не закрывается  :lol:  простите не удержался  :?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Mike_MA » 25 окт 2005, 17:26

А проводов-то ! Просто  бухта проводов...  

Про L- координаты тоже вёл разговор... может не здесь... , но никакой выгоды от их применения не увидел...

а чего половина диодов да TSOP`ов то не подключена ?


А это на будущее.... видимо...

Как то кучу проводов хочется либо в шлейф либо в жгут загнать. А вместо макетной платы сделать нормальную.... тогда и место дополнительное появится, а то пока это только конструктор сделай сам... :cry:

Хотя реклама мне понравилась..... :wink:
Mike_MA
 
Сообщения: 367
Зарегистрирован: 07 фев 2005, 17:41
Откуда: Санкт-Петербург

Сообщение Dars » 25 окт 2005, 17:33

setar писал(а)::wink: а чего половина диодов да TSOP`ов то не подключена ?


Этот экзэмпляр еще не допаян,сегодня наверное закончу.


"А вместо макетной платы сделать нормальную...."

Уже делается,этож опытные образцы.
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter