roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Мой бот №2 (проект Kapanda)
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
Я тоже думаю что от вибрации все проблемы.
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
Michael_K писал(а):Странно. Имхо
0. Зарядить хорошую новую батарейку
1. глюк софта или проца (например перезапускается)
2. "плохой" сигнал управления сервами (например уровень единицы маловат)
3. Две сервы воюют друг с другом.
0. использовал 2 отличных, хорошо заряженных аккумулятора
1. Проц не перезапускается, иначе пришлось бы снова инициализацию делать (устанавливать локальный адрес)
2. Вполне может быть, уровень питания серв - 6В
3. Башку полностью снимал, оставил только две качалки торчащие, их все равно колбасит. Причем по разному, одна чуть-чуть дергается, а другая до отказа поворачивается.
Добавлено спустя 2 минуты 20 секунд:
Alex080969 писал(а):может их от вибрации колбасит?
кстате а шим на сервы одинг идёт или для каждой свой?
Я тут заметил что камера на одном плече стоит. Может с другой стороны противовес прибабахать?
Может и от вибрации, вечером сниму гусеницы и на демпфер поставлю
На каждую серву свой шим, т.к. сервы стоят зеркально, то при одинаковом шиме они в разные стороны будут поворачиваться
Нет разницы, без камеры тоже колбасит
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
мда... (( что то я неучёл про зеркальное расположение серв.
Кстате осцилограмку бы посмотреть управляющих сигналов. может у тебя частоту колбасит а не уровень?
Кстате осцилограмку бы посмотреть управляющих сигналов. может у тебя частоту колбасит а не уровень?
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
попробуй одеть сервы в фольгу,
(экранирование может помочь),
я так же считаю что проблема в обратной связи сервы на потенциометр или другую часть
не вижу что причиной может быть вибрации,
иначе бы одиночную тоже трясло.
проблемма вероятнее всего именно в сигнале, либо прямом, либо обратной связи
(1 сам провод переместить как нить
2ую пару серв отключить канал управления, оставив сервы на питании,
провести ходовые испытания: как просто движение, так и движение с управлением сервами)
кстати если отглючить тамию то пантилт нормально управляется?
платформа на стоячем агрегате нормально перемещается.
какой алгоритм кручения серв? (временная диаграмма)
(экранирование может помочь),
я так же считаю что проблема в обратной связи сервы на потенциометр или другую часть
не вижу что причиной может быть вибрации,
иначе бы одиночную тоже трясло.
проблемма вероятнее всего именно в сигнале, либо прямом, либо обратной связи
(1 сам провод переместить как нить
2ую пару серв отключить канал управления, оставив сервы на питании,
провести ходовые испытания: как просто движение, так и движение с управлением сервами)
кстати если отглючить тамию то пантилт нормально управляется?
платформа на стоячем агрегате нормально перемещается.
какой алгоритм кручения серв? (временная диаграмма)
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
был бы осцилограф, давнобы уже понял почему это происходит
Трясет все маленькие сервы, и одиночные тоже. Не трясет только большие
Попробую вечером, спасибо за идею
да, нормально
незнаю, тут скорее вопрос к Антону
не вижу что причиной может быть вибрации,
иначе бы одиночную тоже трясло.
Трясет все маленькие сервы, и одиночные тоже. Не трясет только большие
2ую пару серв отключить канал управления, оставив сервы на питании,
Попробую вечером, спасибо за идею
кстати если отглючить тамию то пантилт нормально управляется?
да, нормально
какой алгоритм кручения серв? (временная диаграмма)
незнаю, тут скорее вопрос к Антону
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
если трясет от тамии, то упаковывать в экран тамию,
ток осторожно с контактами двигунков а то тамия порнографически делает
ток осторожно с контактами двигунков а то тамия порнографически делает
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
Результаты сегодняшних испытаний:
Для контроля подключил еще одну серву и отложил ее подальше от робота. Снял "голову", положил рядом с роботом.
Запустил двигатели с приличной скоростью. Те сервы что стоят на платформе и их провода проходят внутри, дергаются очень сильно. Сервы установленные в "голову", провода от которых лишь частично задевают корпус дергаются заметно меньше. А теперь внимание та серва, что лежала отдельно (под прямым углом к роботы), и ее провод вообще не касался корпуса, на всем протяжении испытаний осталась неподвижной! Я ее даже нагружал различными способам - результат отличный
Теперь осталось придумать как защитить провода сервоприводов от злополучных моторов.
Кстати, большие сервы вообще не реагируют, а их провода находятся в непосредственной близости от моторов, можно даже сказать их провода намотаны на моторы
Кароче я фшоке, как такое может быть....
Для чистоты эксперимента провод от отдельной сервы положил на корпус и она тоже начала дергаться
Для контроля подключил еще одну серву и отложил ее подальше от робота. Снял "голову", положил рядом с роботом.
Запустил двигатели с приличной скоростью. Те сервы что стоят на платформе и их провода проходят внутри, дергаются очень сильно. Сервы установленные в "голову", провода от которых лишь частично задевают корпус дергаются заметно меньше. А теперь внимание
та серва, что лежала отдельно (под прямым углом к роботы), и ее провод вообще не касался корпуса, на всем протяжении испытаний осталась неподвижной! Я ее даже нагружал различными способам - результат отличный Теперь осталось придумать как защитить провода сервоприводов от злополучных моторов.
Кстати, большие сервы вообще не реагируют, а их провода находятся в непосредственной близости от моторов, можно даже сказать их провода намотаны на моторы
Кароче я фшоке, как такое может быть....
Для чистоты эксперимента провод от отдельной сервы положил на корпус и она тоже начала дергаться
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
У серв HXT12k очень правильная защита от помех сделана - там используется RC-фильтр + транзисторный усилитель + вход МК с триггером шмидта.
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
Балин, и что теперь посоветуете? Лучше тамиевский редуктор вместе с моторами в фольгу заматать? Или же каждые проводочки, идущие к сервам?
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
хм, бредовая мысль - может корпус через резистор на землю? 
Добавлено спустя 27 секунд:
А еще кондёрчики запаял на движки?
Добавлено спустя 27 секунд:
А еще кондёрчики запаял на движки?
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
весь движок в кондерах 
Добавлено спустя 18 минут 58 секунд:
если резистор паять, какой номинал брать и в какой точке лучше запаиваться, непосредственно с контроллера или с аккума?
Может еще есть идеи по помехогашению?
Добавлено спустя 18 минут 58 секунд:
если резистор паять, какой номинал брать и в какой точке лучше запаиваться, непосредственно с контроллера или с аккума?
Может еще есть идеи по помехогашению?
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
Я бы провода заэкранировал, экран соединил с корпусом, и не парился.
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
вопрос топикстартеру-
что за беспроводную камеру использовал?
что за беспроводную камеру использовал?
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
Обычную, китайскую =)
Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)
А что не расскажите о продолжение истории, вашего робота? Как в своем блоге на servodroid.ru!