Робот на основе HP iPAQ

AndreiSk

Покажу и я своего первого ровера на КПК
Железо:
Компьютер <=(Wi-Fi)=> FS Loox 720 <=(USB)=> FTDI USB <=(RS232)=> PIC16F877A => L293D => 2 мотора, гусеницы от кетайской игрушки, LiPo батарейка 7.4V. Подсветка от сверхярких Luxeon светодиодов (NWE8).

Софт:
компьютер: C# программа-клиент (TCP/IP по Wi-Fi) для управления луксом (картинку посмотреть с его камеры)
FS Loox 720: C# программа-сервер (TCP/IP по Wi-Fi), шлет видео на компьютер (или обрабатывает внутри КПК), также управляет моторами и подсветкой через микроконтроллер.

В целом как первая версия меня устраивал, теперь заброшен. Нашел более изящный вариант.

D1mcon

FS Loox 720: C# программа-сервер (TCP/IP по Wi-Fi), шлет видео на компьютер (или обрабатывает внутри КПК)
Что за обработка ведется на КПК ?

AndreiSk

У лукса есть камера встроенная (на фото ее не видно, но она есть и смотрит вперед).
SDK для нее найти не удалось, поэтому я грабил скриншот с экрана, где крутилась программка для просмотра видео с камеры.
Дальше картинка шла в мою программу, где вычислялось расположение черной линии. На фото видно провод на полу лежит по пути следования. Ну вот лукс и ездил вдоль провода, а провод был зациклен.. так шта долго мог ездить.
Еще был алгоритм распознавания банок 0.33 и 0.5 и выпинывание их за пределы провода.

Но это было год назад где-то, с тех пор от КПК решил отказаться в пользу более специализированных модулей.

Вторым по счету есть вот такой: http://81.17.152.8/download/test/CIMG1789.jpg
Камера и процессор на pan-tilt.

Третим моим ровером стал вот этот, описан здесь:
http://www.surveyor.com/cgi-bin/yabb2/Y ... 347654/0#0
Для тех кто не очень понимает английский, там стерео зрение на 4 колесах

Задачи теже, только антенный провод растянут по квартире по которой он и рассекает

И опробована куча датчиков.

Ну а четвертый будет уже шагать. Но это уже оффтопик здесь.

D1mcon

Спасибо за исчерпывающий ответ!

MiBBiM

QuickWitted писал(а):

Как вариант - может совместными усилиями блютуз на девайсе поднимем?

Если вы поднимите работу с ком-портом, то и с bt проблем не возникнет. просто при подключении создаются те же самые сериал порты (пока что единственный сервис bt, необходимый любому роботу

)

QuickWitted

MiBBiM писал(а):

QuickWitted писал(а):

Как вариант - может совместными усилиями блютуз на девайсе поднимем?

Если вы поднимите работу с ком-портом, то и с bt проблем не возникнет.

ком порт (вместе с ирда) это цветочки
ягодки на блютузах отрастают

когда ими управлять пытаешся.

причина - нет у нас дешевых дальнобойных блютузов...
1) те что за 20$ в Москве к нам привезут за 45$
2) те что за 20$ в Москве будут работать метров на 6 максимум...

поэтому я предложил USB хост на FTDI VNC1L (который у нас 9$)
и USB китайский блютуз (который у нас 6$)

китайцы научились их делать унифицированными
со стандартными дровами от винды (на коробке написано - без дров.)
а на линуксе есть исходник этих дров.

QuickWitted

MiBBiM писал(а):

не больше 30см исключительно при прямой видимости

а если серьезно, то чуть меньше чем у обычных ду, т.е. около 1,5м

У меня первые результаты тестирования
может кому будет интересны данные по IRDA...

Переходник из PS/2 в RS232 и в IRout на ATTiny45
http://www.swordgreenline.narod.ru/AT89PS2Ir.html

Передатчик собрал на IR светодиодах узкой направленности
светодиодов 4 штуки, параметры одного светодиода U=1.15V I=0.01
скорость передачи 9600, скважность минимальная (больше энергопотребление и дальность),
приёмник стандартный китайский USB (с правленым драйвером - стал ком портом).

стабильно работает до 630 мм (0,6 М) потом мусор появляется
условия комнатные...

Для справки 115 кБод на стандартных китайских USB девайсах
работал только на 100 мм и то если точно направить...

MiBBiM

у вот и окончательная оценка наконец-то. в принципе я был близок, не так ли?

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
QuickWitted, может для идеи с USB-BT отдельную ветку создать? с исходниками дров, планами и т.д.

QuickWitted

MiBBiM писал(а):

у вот и окончательная оценка наконец-то. в принципе я был близок, не так ли?

По IRDA да, по IR нет.
ставить IRDA на конструкцию можно только если есть к ней прямой доступ.
в случае с роботом - на станину. :no:

Те устройства к которым нет доступа снабжаются IR передатчиком и приёмником.
Из китайских примеров - счётчик эл энергии

на рус вот описание
http://www.holleymeter.com/ru/attachmen ... 350100.pdf

чудо с пультом :shock:

http://www.qualitydress.com/d-p11719702 ... ric_Meter/

MiBBiM писал(а):

может для идеи с USB-BT отдельную ветку создать? с исходниками дров, планами и т.д.

если народ поддержит - я за. :friends:

одному мне не поднять. :oops:

MiBBiM

ну, про IR я уж давно согласился что был неправ

а вы создайте, а то "народ" даже не узнает

QuickWitted

MiBBiM писал(а):

а вы создайте, а то "народ" даже не узнает

я на этом форуме недавно... :oops:

и могу не совсем там создать...
может вы создадите?

к тому же с си у меня проблемы...
(а большая часть исходников как раз на си)

MiBBiM

отписался в лс

Добавлено спустя 5 минут 48 секунд:
posting.php?mode=post&f=35 - ссылка на создание темы в разделе "проекты и идеи".

MiBBiM

сложу пока сюда:
донгл за 2.5$
стек:

Wiki писал(а):

lwBT
lwBT is an open source lightweight Bluetooth protocol stack for embedded systems. It acts as a network interface for the lwIP protocol stack.
It supports some Bluetooth protocols and layers, such as the H4 and BCSP UART layers. Supported higher layers include: HCI, L2CAP, SDP, BNEP, RFCOMM and PPP. The supported profiles are: PAN (NAP, GN, PANU), LAP, DUN and Serial Port.
lwBT has been ported to the Renesas M16C, used on the Mulle platform, and Atmega AVR line of microcontrollers, and Linux as well as Windows.

lwBT, официальная страница
дока, pdf
насчет avr вики немного приврала, канеш, вот выдержка из доков:

IwBT писал(а):

It is suitable for use in embedded systems with tens of kilobytes of free RAM and room for around 40 kilobytes of code ROM

НО! это размер проши с поддержкой L2CAP, SDP, RFCOMM, PPP, HCI, LAP и DUN, а нам нужен только RFCOMM (читай SPP), так что размеры могут вполне поужаться.

roboforum.ru

Робот на основе HP iPAQ

Кто сейчас на конференции