roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

RBT-2008

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

RBT-2008

Сообщение VIRUS_V8 » 18 мар 2009, 00:11

Хотелось сделать по возможности относительно компактного и многофункционального робота. Вот что получилось. :)
DSC02192.jpg

DSC02194.jpg

DSC02196_.jpg

Шасси с редукторами от китайской машинки – уже всем известное как шасси «Монстр-2», в качестве МК – ATmega64, драйвер двигателей – L293D (с радиатором от чипсета материнской платы, нашел что было, без радиатора сильно грелась микруха :( ), дисплей символьный 16х2 – для отображения состояния датчиков и режима работы. Питание раздельное 4.8 в (4 аккумулятора) – мк и вся периферия, 6 в (4 батарейки) питание моторов. Стандартные моторы были заменены на QX-FF-130-14230, 21х39мм 2-8V, родовые вялые какие то были.
Датчики линии три штуки (центральный линия, боковые - пол) от компьютерной мышки. Три ик-локатора (спереди и два с правого бока, с левого предусмотрены но пока не стоят). Почему два локатора с боку? Во первых хочу сделать чтоб робот следовал по линии и мог объезжать препятствия на ней (банку из под напитков, например) и возвращаться обратно на линию так намного интересней получается. Во вторых при свободной езде робот может определить есть ли препятствие не только спереди но и с боку (ему не надо совершать поворот чтобы проверить есть ли там какое препятствие). Правда пока руки относительно написания программы для локаторов не доходят, пока только выводится на дисплей состояние датчиков (есть сигнал нет сигнала). Относительно управления. Управлять роботом возможно как с пульта (по протоколу RC5), так и с ПК (по RS232) правда по кабелю. В ближайшее время прикручу bluetooth-адаптер чтоб без проводов можно было обойтись. Вернее прикрутить уже прикрутил под дисплей, а вот прогу написать и подпаять стабилизатор на 3.3 в к нему времени не хватает. Сегодня купил sd карту хочу прилепить на робота рядом с bluetooth-адаптером там как раз для него место предусмотрел. Так для экспериментов. Ну вот и все. Какие у кого комментарии? Может предложения? :)

Добавлено спустя 7 минут 30 секунд:
Вот еще фото
DSC02193.jpg

Батарейка с зади приклеена на скотч - это временно для оффлине соревнований , чтобы повысить скорость робота на трасе.
VIRUS_V8
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 май 2008, 18:33
Откуда: г. Щигры, Курская обл.
прог. языки: Delphi, BASCOM-AVR(basic)
ФИО: Павел

Re: RBT-2008

Сообщение galex1981 » 18 мар 2009, 00:31

Интересная модель, хотелось бы видео посмотреть как он перемещается ;)
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4356
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: RBT-2008

Сообщение VIRUS_V8 » 18 мар 2009, 00:56

download/file.php?id=8283
ездиет по линии
VIRUS_V8
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 май 2008, 18:33
Откуда: г. Щигры, Курская обл.
прог. языки: Delphi, BASCOM-AVR(basic)
ФИО: Павел

Re: RBT-2008

Сообщение galex1981 » 18 мар 2009, 01:07

Еще если не секретный код, хотелось бы его посмотреть
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4356
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: RBT-2008

Сообщение SMT » 18 мар 2009, 08:42

Замечательно :)
Вполне можно на кегельринг выпускать - даже банки засекать будет фронтальным tsop-ом. Можно взять пример кода отсюда. Ждем выступления :D
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: RBT-2008

Сообщение Denis_Wozniak » 18 мар 2009, 09:44

Супер!
Можно сделать алгоритм возврата на линию и тогда так шатать его не будет.
Аватара пользователя
Denis_Wozniak
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 31 дек 2008, 22:47
Откуда: Подмосковье, Ногинск
прог. языки: С, С++, Ну и начинал я в Visual Basic.

Re: RBT-2008

Сообщение VIRUS_V8 » 18 мар 2009, 12:11

да с кодом не проблема, сложнее ринг сделать свободного времени нет, зато желание есть. думаю в скором времени выступлю

Добавлено спустя 6 минут 11 секунд:
да алгоритм там самый простой тупо опрашиваем все датчики и в зависимости что под датчиками (линия или пол) вкл. или выкл. соответствующие движки.
VIRUS_V8
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 май 2008, 18:33
Откуда: г. Щигры, Курская обл.
прог. языки: Delphi, BASCOM-AVR(basic)
ФИО: Павел

Re: RBT-2008

Сообщение realsystem » 18 мар 2009, 15:14

А почему он так дергается при повороте, как бы лишнее движение делает в обратную сторону? Это нормально или просто софтинку доработать надо? Или просто маловата дискретность?
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: RBT-2008

Сообщение VIRUS_V8 » 18 мар 2009, 16:43

относительно алгоритма я уже писал выше, что алгоритм следования самый простой. поднимитесь на пару сообщений вверх. во вторых датчика всего три и они близко расположенны друг к другу поэтому получается так. согласен что на этом тратятсю драгоценные секунды. что нибудь придумаю и скоро выступлю еще.
VIRUS_V8
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 май 2008, 18:33
Откуда: г. Щигры, Курская обл.
прог. языки: Delphi, BASCOM-AVR(basic)
ФИО: Павел

Re: RBT-2008

Сообщение realsystem » 18 мар 2009, 17:29

А сколько надо датчиков для более менее плавного поворота?
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: RBT-2008

Сообщение Denis_Wozniak » 18 мар 2009, 18:16

У меня на "псе" 3 датчика, правда несколько другой конфигурации.
Можно тупо линейку из 8 штук поставить и управлять моторами пропорционально.
И для такой конф. датчиков можно написать программу, чтоб на шатало его.
Аватара пользователя
Denis_Wozniak
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 31 дек 2008, 22:47
Откуда: Подмосковье, Ногинск
прог. языки: С, С++, Ну и начинал я в Visual Basic.

Re: RBT-2008

Сообщение Ruslan » 18 мар 2009, 18:21

realsystem писал(а):А сколько надо датчиков для более менее плавного поворота?

желательно делать линейку пошире, 7-10 см чтобы реагировать на резкий уход линии в сторону. При этом интервал между датчиками должен быть не больше ширины линии. А то она может "потеряться". Конечно это можно отслеживать программно, но удобнее добавить датчиков.
Я на своём новом лайн-трейсере сделал 9 датчиков на интервале 10см. Это делалось в расчете на линию 15 мм. При этом я видел примеры очень плавной езды с пятью датчиками.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 528
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RBT-2008

Сообщение realsystem » 18 мар 2009, 18:24

Я просто хочу напихать в своё чудо(колесное шасси с подвеской) побольше функциональности :) Буду ставить и спереди и сзади по линейке датчиков линии и ТСОПы в бампера "покругу". Вот собираю инфу. У меня ширина моста 110мм, как раз 8-9 датчиков получается.
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: RBT-2008

Сообщение Denis_Wozniak » 18 мар 2009, 18:36

Если портов куча, то линейка датчиков не помешает.
Аватара пользователя
Denis_Wozniak
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 31 дек 2008, 22:47
Откуда: Подмосковье, Ногинск
прог. языки: С, С++, Ну и начинал я в Visual Basic.

Re: RBT-2008

Сообщение realsystem » 18 мар 2009, 18:43

Да проц всегда можно заменить, щас 8ая атмега.
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter