Но, никак не осилю ИК бампер. Подскажите как сделать.
Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд: Есть ТСОП обычный из телека и ИК светодиод ARL-5013, светит как в пульте, проверил
Добавлено спустя 1 час 27 минут 28 секунд: Значит ситуация с ИК такая: ИК светодиод управляется транзистором с1213, он подключен базой напрямую к МК, можно ли так делать? А проблема в том, что при выключенном ИК светодиоде на ТСОПе всё как положено(сигнал от пульта ловится), но при включенном ИК светодиоде(который оптически полностью изолирован от ТСОПа) - на выходе ТСОПа 3.5В. Откуда? Как определить?
Сделал ИК-бампер, отлаживаю. На прерывание пока не вешал, но планирую.
Ну и немного фото:
Узлы
ИК-бампер
А также хорошее продвижение в плане технического зрения. Сделал на базе библиотеки OpenCV прогу которая распознаёт QCode-маяки(точнее закодированную информацию на них), осталось прикрутить к камере и делать логику.
realsystem писал(а): хорошее продвижение в плане технического зрения. Сделал на базе библиотеки OpenCV прогу которая распознаёт QCode-маяки(точнее закодированную информацию на них), осталось прикрутить к камере и делать логику.
Вот наконец-то разобрался с распознаванием и вычислением координат и расстояния до маяка. Видео показывает как распознается маяк снятый цифровиком с изменением расстояния до маяка. Цифры d=xxxxxx показывают расстояние, маяк распознан №3.
Поздравлям! Ждем следующий этап - сканирование местности и вывод глобальных координат робота вычисленных по глобальным координатам маяков
А потом навигацию по помещению по заранее подготовленной карте с корректировкой своего положения в промежуточных точках
Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд: Я максимум что делал в своё время на этой технологии - перемещение без препятствий в нужную точку и без корректировок посередине. Но раз такое дело - готов дописать библиотеки, чтобы можно было всё это делать, хотя вроде то что есть уже должно работать
Блин, пока отлаживал бампер - сжёг оба ТСОПа которые у меня были в наличии, теперь с них нет реакции. Хотел провести рефакторинг платы ИК бампера. Провел
но у меня Атмега8
