На этом рисунке будет все понятно.
Добавлено спустя 11 минут 46 секунд:
Самое дорогое здесь это сервы.
Плата автоматики управляется с сервоконтроллера. Нужна для сохранения энергии (когда сервы не нужны они отключаются от питания) и для защиты всей системы от глупости сервомашинок
. У серво есть такая особенность, при увеличении нагрузки на валу они жрут достаточно большие токи, иногда до 2-3 Ампер на серву, а их тут 18 штук, прикиньте какой будет ток. Такой ток в раз спалит аккумулятор и еще что нибудь в придачу. Поэтому контроллер меряет ток на транзисторе и если он превышает допустимое значение то значит что-то не то и выключается питание на этой группе серво, а робот уже подает сигнал типо - "хозяин, пахнет жареным!". Кроме того у MG995 бывает иногда заклинивает средний вал в редукторе из-за фигового пластика корпуса.Но вся эта приблуда это чисто мое видение проекта, можно обойтись и без всего этого.
А вот чего он делать будет полностью автономно я пока не знаю, ходить будет и глаз радовать
. Но крепление серво к деталям мне не нравилось, да и народ на форумах сказал что не очень надежно и я снова сел за автокад. Сколько я народу напугал своим пластиковым вариантом 
