roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

А вот мое чудо в перьях

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mamed » 20 ноя 2008, 01:57

Ну вот, вроде уже чтото получается. Извиняюсь сразу за не очень красивый внешний вид, но эта машина скорее эксперементальная, поэтому делал из чего было, тем более, где я живу большая проблема достать даже КТ315 транзистор, про микросхемы вобще молчу.

Схема трехколесная, с одним задним опорным и двумя ведущими колесами, редукторы самодельные. "Голова" поворачивается на самодельном сервоприводе, в качестве датчиков положения головы используются обычные штырьки, которых касается пружинка при повороте. Т.е. 3 положения - ЦЕНТР, ВЛЕВО 45 градусов и ВПРАВО 45 градусов. На "голове" установлен датчик видимого света, и 2 двухцветных светодиода. Также на роботе установлены "ходовые огни", впереди 2 синих и 2 красных сзади, а также "проблесковый маячок" :) - Большой самомигающий многоцветный светодиод. Мозги PIC16F877A. ИК датчики на ТСОПах и ИК диодах (пока не доделал). Датчик "пола" - ИК светодиод и ИК транзистор повешенный на вход АЦП. Н-мосты транзисторные.

Работает это все таким образом - После включения центруется "голова", далее робот начинает свободное движение по комнате. Причем иногда случайно меняя направление. Если в комнате достаточно темно, то включаются "ходовые огни". Если в "глаза" ему светить фонариком, то робот начинает уходить от яркого света (как бы психовать), если это повторяется несколько раз, то светодиоды-глаза зажигаются красным светом, робот становиться как бы злой и находит самый темный угол и прячеться туда. Через некоторое время красные глаза выключаются и робот возвращается к свободному движению. Если робот теряет контакт с полом (взяли его в руки), то он дергает туда-сюда моторами и включается "проблесковый маячок", как только контакт с полом восстановлен робот переходит опять к свободному движению. Если робот долго (около 20 сек) не натыкается ни на одну помеху и его не трогают то светодиоды глаза зажигаются зеленым светом (как бы добрый) и робот начинает искать самое яркое место. Поиск светлых (темных) мест реализуется так: измеряется уровень света перед собой, далее "Голова" поворачивается направо, измеряется еще раз и сравнивается, если справа ярче то робот поворачивается примерно на 10 градусов направо и делается повторное измерение, если же справа сигнал слабее, то поворачивается голова налево измеряется сигнал и если он сильнее то ходовая поворачивается на 10 градусов налево. И т.д. Пока не будет найден максимум (ну или минимум) перед собой. Когда он найден голова устанавливается в центр и начинается движение вперед около 3 секунд, далее стоп и повторно все измеряется, этот цикл повторяется 7 раз и затем считается что поиск светлых мест завершен. При столкновении с препятствием происходит стандартный маневр - чуть назад, поворот, вперед. После маневра сразу же начинается измерение света (если это требует текущее состояние робота).

Сейчас работаю над ИК сенсорами, чтобы еще умнее объезжать препятствия, думаю еще добавить датчик звука. Но пока что есть, то есть.

Кстати очень много мучений ушло чтобы колеса вращались с более менее постоянной скоростью. Робот все время не хотел ездить прямо, его вечно тянуло в сторону.
Вложения
робот3.JPG
1.JPG
2.JPG
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Arsen » 20 ноя 2008, 10:33

Интересная попытка создания "домашнего животного"!
Больше всего мне понравилось, что практически всё - самодельное. Хотя, наверное, это вынужденно.

Насчёт алгоритма.
Я при реализации похожего поведения делал так.

1. Поворот датчика направо, запоминание, поворот датчика налево, запоминание.
2. Выбор предпочтительного направления поворота по заданному критерию.
4. Поворот в выбранную сторону и продолжение программы.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru
Arsen
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 20:41
Откуда: Березники

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение e-not » 20 ноя 2008, 10:34

:) "как бы психовать, как бы добрый" , забавно, что кучке железок такие категории приписываем.
Очень интересно посотреть на все эти проявления характера в движении. Снимай кино.
Удачи в дальнейшем умнении :)
Последний раз редактировалось e-not 21 ноя 2008, 15:46, всего редактировалось 1 раз.
Больше не надо работать.
Надо работать лучше.
Аватара пользователя
e-not
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 02 июн 2008, 13:41
Откуда: Новосибирск
прог. языки: c++

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение MegaBIZON » 20 ноя 2008, 14:10

Вох! Всегда торчал по подобным "кучам" с замашками на поведение!
:good:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6087
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mamed » 20 ноя 2008, 15:31

Кино снять могу, но вот соединение у меня очень медленное, я врядли смогу его сюды закачать :( Пару-тройку фоток могу. А ну вот еще и схемку выложу. Микрофонного датчика и ИК, которые есть на схеме в реале еще нет, точнее они еще не доделаны до конца.
Вложения
Shema.gif
схема
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mazayac » 20 ноя 2008, 18:04

Классно сделано!
А зачем выведен общий сигнал включения светодиодов? (через 74HC08)
VD3 - какого типа установлен?

В целом схемотехника и исполнение очень приятные!
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mamed » 21 ноя 2008, 01:00

Общий сигнал - это туда с ШИМа встроенного в контроллер подается сигнал 36 кгц, а VD3 это просто стабилитрон на 4,7 вольта, маленький такой стеклянный

Добавлено спустя 3 часа 35 минут 59 секунд:
http://electroavto.narod.ru/robot.mpg

Вот тут маленький и ужасный видеофрагмент.
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Сергей » 21 ноя 2008, 01:06

Респект!
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Vooon » 21 ноя 2008, 01:10

Классно! :good:
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mamed » 21 ноя 2008, 04:27

Вот еще одно видео. Тут он "добрый" и ищет свет, причем находит сначала его, но потом почему то отражение в зеркале, но находит. По завершению этой операции включается маячок.
http://electroavto.narod.ru/robot2.mpg

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
А ну и еще вот такая фотка, сделана почти без света, с выдержкой 5 секунд
Вложения
4.JPG
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение MegaBIZON » 21 ноя 2008, 09:56

ха! все прочие роботы тсопами ощетинились, и как бы ни на что внимания не обращая катятся себе куда надо... А этот-то башкой вертит!
тут раз такое дело... ну, вопчем ежели у него есть типа поведение, назовём "эмоциональным фоном", то обязательно приделать бы к нему хоть самую тупую, но мимику. Может матрицу светодиодную, чтоб улыбку рисовала (либо антиулыбку).
11000011 либо 00111100 или 01111110 ...вроде того...
00111100 11000011 00000000
Всего 2-3 варианта, сложный огород городить не придётся.

Ну или механическую лыбу - чёньть гибкое, корректируемое моторчиком. Тут с управлением посложнее придётся (хотя мало ли).
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6087
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mamed » 21 ноя 2008, 10:05

Это я уже тоже придумал. Будет в следующем проекте. Ведь это первая моя машина. Можно сказать я только учусь. И опять же в том тырле где я живу очень трудно что либо достать. А вот собственно проект механизированной башки, умеющей строить рожи.
Вложения
голова 8.jpg
6.jpg
1.jpg
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Digit » 21 ноя 2008, 10:08

Mamed писал(а):в том тырле где я живу

неужели в Ростове так плохо с магазами?! бывал - вроде большой город...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение MegaBIZON » 21 ноя 2008, 10:12

Mamed писал(а):А вот собственно проект механизированной башки, умеющей строить рожи.

усацо... :o
куда я со своими светодиодами...
:good:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6087
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: А вот мое чудо в перьях

Сообщение Mamed » 21 ноя 2008, 10:13

Я живу не в самом Ростове, а ну вобщем не далеко - 120 км. А в моем городе нету нехрена. Одни бутылки и стаканы.
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter