roboforum.ru

2Vovan сделай одолжение, опиши с фотками и видео своего робота в момент зарядки.
естественно в отдельной ветке.
думаю тебе за это все большое спасибо скажут.

Vovan писал(а):Подключается просто (из многих вариантов и экспериментов лично я выстрадал этот, а ваще каждый может и по-другому):

А как он у вас из другой комнаты искал базу ?

Никак, это же очевидно. На роботе нет навигации.
Хотя, справедливости ради, надо сказать, что однажды, он нашёл таки станцию из другой комнаты, ну очевидно "засёк" отражённый от стен сигнал и, очевидно, по стенам (благодаря бамперам), пришёл на базу и встал на зарядку. Но это не закономерность и это не планировалось. Ваще он (робот) не очень-то "любил" выходить из своей комнаты, очевидно ТСОПы "не пролазили" в дверной проём. Правильнее сказать так: он конечно прошёл бы в дверной проём и вышел из комнаты, но в том случае если бы выходил ровно посредине проёма, что изредка, всё же, происходило.
По поводу фоток и видео... хм... Я даже не знаю как быть... Ну скажем так: момент постановки на зарядку у меня есть заснят на видео, а вот съезд с зарядной станции мне так и не удалось "словить" (надеюсь понятно почему). Поэтому я даже не знаю что описывать.
Ну прикреплю здесь файлик видео в зипе, кому интересно - посмотрят, у кого траффик дорогой - не будут, а заводить ветку отдельную... чё то даже не знаю о чём.
ЗЫ: Извиняюсь за много букоф (тема то не про моих роботов), но я просто старался полно отвечать на вопросы.

А что за контактная система там? "Усы" какие-то на роботе и пара контактов на Т-образной перекладине вверху? А то на видео не видно.

описано четырьмя постами выше...
а т-образка это и есть верхняя консольная пластина базы под верхний ус робота.

А как быть если робот окажеться за зарядной станцией? Т.е. он к ней подъедет не с той стороны или сбоку. Я вот сейчас провожу с этим эксперементы, так он редиска втыкается в нее сзади и делает маневры, потом поворачивается и едет к ней уже сбоку, сгибает зарядные усики в сторону, как же его направить куда надо.

"За зарядной станцией" робот не сможет оказаться если ЗС находится у стены.
Что касается "не с той стороны" - не понимаю.
"Сбоку" - здесь нужно отладить излучатель станции, т.е. ограничить область распространения ИК излучения. Если сказать проще - нужна отстройка. Кроме того, то что робот не с первого раза коннектится к станции - не страшно, главное, что бы алгоритм поиска и момент коннекта он чётко понимал.
"эксперименты" - это как раз то что нужно для отстройки.
"втыкается в неё сзади" - лишить его такой возможности и поставить ЗС задницей у стены или у шкафа.
"сгибает зарядные усики в сторону" - здесь непонятно ГДЕ именно у него находятся енти "зарядные усики", если по сторонам робота - см. мой пост про усики, да и ваще лично я не рекомендую располагать зар. усы по сторонам, там же бамперы. Но это ИМХО.
"как же его направить куда надо" - алгоритмом и железным расположением ТСОП(а)(ов). Иными словами: если ТСОП один - ограничить его область восприятия. Если ТСОПов два - разделить их непрозрачной перегородкой и прижать к ней, тогда (опять же ИМХО и по результатам только моих экспериментов) наведение становится максимально точным.
Теперь подробнее принцип работы если робот едет сбоку от станции.
Во-первых он её не видит, ибо ИК СД ЗС светит вперёд. Когда же он её "увидит", но выравнятся уже не может, он просто втыкается в неё одним из усов бампера по внешним прерываниям (т.е. наивысший преоритет), и соответственно объезжает препятствие "плюнув" на ИК сигнал и даже "плюнув" на геркон, если он случайно по нему проедет.
После маневра объезда, он делает новую попытку отыскания станции, причём с нового положения, если опять неудачно, то ещё раз...
Однако маневр объезда препятствия я (эксперементально) определил такой, что одного маневра ему вполне хватает и третий не нужен.
Кстати, если угол подъезда к станции составляет от 75град до 105 град, с верхне-нижнем расположением пантографов для робота это не принципиально, он всё равно коннектится.
ЗЫ: ещё раз, на всякий случай, напомню что всё вышенаписанное происходит в пределах одной комнаты.