выставляю на суд

RoboTok

Двигатель, который привёл Anubis можно сделать серву не на 200 кг, а на пару тройку тонн.
А на 200 кг можно самому сделать, если есть доступ к станкам или заказать изготовление.
Всего лишь надо знать как там всё "шуршит" :shock:

У сервы внутри стоит двигатель, например коллекторный, редуктор, энкодер, концевые датчики и контроллер.

Думаю, без учёта ваших сил, стоимость с заказом механики на стороне, будет вам дешевле готовой покупной из-за границы.

Anubis

Похоже моя домашняя опера перестала дружить с робофорумом... Вот гадость... Будем мучать мозилу тогда

Цитата:

Двигатель, который привёл Anubis можно сделать серву не на 200 кг, а на пару тройку тонн.
А на 200 кг можно самому сделать, если есть доступ к станкам или заказать изготовление.
Всего лишь надо знать как там всё "шуршит"

RoboTok согласен, я в порыве страсти немного перегнул палку, но суть то не меняется. Самому сделать серву не проблема и даже если покорячится можно сделать достаточно компактную и стабильно работающую, с механикой нет проблем (разбери любую для примера и вот тебе механика, редуктор тоже посчитать не сильно больших трудов стоит, курсовая по сопромату за второй курс, где-то валяется :roll:

). С электроникой придется повозится, но если повторить схему с обычной RC-сервы то думаю тоже все будет замечательно. Но вот тебе вопрос первый - "овчинка выделки стоит?". Будь у меня свой фрезерный станок и чуть больше времени я бы занялся этим вопросом. Люблю экспериментировать.... :oops:

Цитата:

Насчет промышленных серв ты конечно прав енто-бред полный и ненадо и дорого А усилие в100-200кг ето я так образно (нужное еще несчитал) вот примеру у моего монстра сейчас манипулятор(так называемый )его длина около 1метра пенапрягаясь 10кг поднимает свободно ,поднимал бы и намного больше но шасси переворачивается .это я к тому что если на самое нижние колено при полностью вытянутой руки поставить серво и в руку 10 кг веса ,как думаешь какая нагрузка будет на оси сервы ?

Ничего страшного, в школе я физику тоже прогуливал, как и русский, так что нормуль :wink:

Насчет промышленных серв не бред, просто масштабы другие и деньги, с нашими с тобой финансами все равно выше головы не прыгнуть. Я когда механику расчитывал для своего робота, то набрел на очень хороший сайт (жалко только он на немецком, так что пришлось попотеть с переводом, но там была целая куча примеров по механике и ее расчету (для гексаподов). А в этом случае все считается очень просто, вот смотрите:
Вес того что вы поднимаете - 10кг,
Длинна плеча - 1 метр.
Делим полученный вес на длинну и получаем момент - 10/1=10кг/см, для сервы это многовато, даже для MG995 это не есть гуд (опробовано на собственном опыте)! Если плечо уменьшить (или поднимать не вытягивая манипулятор на всю длинну), сделать его несколько сегментным и поставить на самые большие нагрузки по две сервы то нагрузку можно уменьшить ровно в два раза. Или поставить шаговый двигатель с редуктором опять от тех же сломаных серв, тогда будет еще круче и момент колоссальный (кстати идея). Чтобы шасси не переворачивалось можно сместить центр тяжести вниз на сколько это возможно и чуть назад от манипулятора, а саму платформу с гусеницами расширить во все стороны.

Цитата:

А насчет рваных гусенец и рваного линолиума ты неправ вот смотри сверху я

Извиняюсь. Слушай круто, а какие движки ставил? Ты прямо мастер! :good:

Цитата:

У сервы внутри стоит двигатель, например коллекторный, редуктор, энкодер, концевые датчики и контроллер.

Движок там как раз стоит коллекторный. Датчиками там являются потенциометр, который на вал выходной насажен и штырек, который вращение ограничивает и защищает потенциометр от скручивания. Кстати потенциометр можно заменить на тот датчик от прокрутки в мышке (или что там стоит, забыл :oops:

), только надо подумать как его правильно использовать, а так помоему можно использовать.

сеня

20-40кг\см-для такого плеча пусть даже укороченного-кажеться смешными+вес самой руки -неверюА движки там от стеклоподьемников от хонды вроде . А что касается манипулятора я хочу чтоб он мог также только с сервами

Вложение:

12112008(006)_PC.rar [1.17 МиБ]
Скачиваний: 82

Anubis

И открывает еще... :cry:

Как живой...
А сейчас как твой манипулятор работает?

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

Цитата:

20-40кг\см-для такого плеча пусть даже укороченного-кажеться смешными+вес самой руки -неверю

Кстати, немного не понял, чему не веришь?

сеня

сейчас манипулятор работает как на видео

,дело в том что вдвое укороченный манипулятор на такой махине будет смешон и бесполезен ,.а неверю тому что будет достаточно двух модельных серв даже с двумя сервами и 0.5метра плеча манипулятора для 5кг веса+вес плеча Тоесть получается что если поставить 4серво на уже имеющийся (на нижнее сопряжение )манипулятор он будет так же работать ?

Digit

Anubis писал(а):

Я когда механику расчитывал для своего робота, то набрел на очень хороший сайт (жалко только он на немецком, так что пришлось попотеть с переводом, но там была целая куча примеров по механике и ее расчету (для гексаподов).

А что за сайтик? Ссылка сохранилась? Было б клево!

Anubis писал(а):

Вес того что вы поднимаете - 10кг,
Длинна плеча - 1 метр.
Делим полученный вес на длинну и получаем момент - 10/1=10кг/см

Насколько я помню физику, момент получают не делением на плечо, а умножением. А то если делить, то чем больше плечо, тем меньше нужен момент... Это странно, не находите?

В данном случае момент 98,1 Н*м (10кг*9,81м/с2*1м) или 1000 кгс*см
как-то так вроде :oops:

Duhas

ну учитывать отклонения ж от 10-ки смыслу мала.. как рас запас будет... вопщем если на валу закреплено плечо длиннлой 1м и на его конце прикреплен груз 1кг то момент нужный для удержания вала = 1м*10Н/кг*1кг = 10Н*м или 1 кг*м или 100 кг*см.. вроде не накосячил)

Digit

ну да, для груза 1кг все верно
просто я с первого раза не въехал, что ты условия задачи изменил

а я сижу и гадаю, почему 10Н*м, а не 100 :crazy:

Duhas писал(а):

1м*10Н/кг*1кг

мне только про Н/кг не вполне понятно - эт что такое?

а по цифрам все в ажуре

Duhas

это g .. просто в свернутом виде.. хотя могет я там и ошибся..

Digit

а-а... ясно

g - м/с2 = Н/кг (Н = кг*м/с2) - все верно

Anubis

Наврал... Ну что же еще ожидать после недели работы без перерывов и нормального сна?! И пиво похоже тоже свое дело знает... Не туда глянул и все... :oops:

Digit, вот ссылка которую ты просил: немецкая вика с расчетом шестиногов

Добавлено спустя 25 минут 16 секунд:
Вес - 10кг,
Длинна плеча - 1 метр.
Если по длинному пути идти то: Находим силу - F=mg=10*9.81(или 10, как кому нравится)=~100Н
И момент - М=F*l=100*1=100Н*m. 1кг=9.8Н (это не я сказал

), получается 10кг*м. (вот здесь то я сам себя и надул

)

Добавлено спустя 26 минут 38 секунд:
Кстати, вот калькулятор для перевода велечин http://www.ru.convert-me.com/ru/convert/torque

Digit

Anubis, пасиб! :good:

вроде полезная...

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
ох, блин! и точно классная ссылка :shock:

Anubis

Там кстати еще статья есть, называется Technische Mechanik ( Statik / Elastomechanik ), это продолжение

Digit

А я после нее и сказал, что офигетельно :roll:

сеня

вот теперь верю ,теперь все в порядке :roll:

и всетаки 100 и неменьше

roboforum.ru

выставляю на суд

Кто сейчас на конференции