roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Hexapod

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Hexapod

Сообщение ksp » 09 июн 2008, 17:16

Делаю робота на 6 ногах (18 серв):
Подробности http://kspzel.livejournal.com/
Назрел вопрос: можно ли на ATMega16 НОРМАЛЬНО рулить 18 сервами? Нормально - значит хотябы 256 положений для одной сервы и чтобы при этом ничего не тормозило.
У меня пока что положений 20 на каждую.
Аватара пользователя
ksp
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 июн 2008, 16:47
Откуда: Зеленоград
Skype: kspzel
прог. языки: c++ delphi php

Re: Hexapod

Сообщение Myp » 09 июн 2008, 19:20

в поиск по форуму
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Hexapod

Сообщение Сергей » 09 июн 2008, 19:43

Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Hexapod

Сообщение ksp » 09 июн 2008, 21:17

Искал естессно.
И в инете искал. Есть проги только на 8 серв (можно переделать на 9). Там всё реализовано с помощью 16-битного таймера. А в ATMega16 такой таймер только один.
Аватара пользователя
ksp
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 июн 2008, 16:47
Откуда: Зеленоград
Skype: kspzel
прог. языки: c++ delphi php

Re: Hexapod

Сообщение Сергей » 09 июн 2008, 22:39

Плохо ЧИТАЛ значит!
Из мухи сделал слона. Управление сервами проще всего сделать на с помощью микрух cd4015B. Вот тебе сцылки для размышления http://www.allaboutcircuits.com/vol_4/chpt_12/4.html, http://paparazzi.enac.fr/wiki_images/Ti ... atic_1.png. При этом используется только один таймер для управления около 24-мя сервами, короче смотри сцылки, поймешь.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Hexapod

Сообщение ksp » 09 июн 2008, 23:30

Это я читал. Но с этим связываться не хочется.

Вроде всё это можно сделать на меге. Причем на одном 16-ти битном таймере и м.б. ещё одном 8-ми битном, как на ATMega8-16PU (стоит в SSC-32 Servo Controller). Хотя может быть там стоят какраз cd4015B? Как считаете?

Добавлено спустя 28 минут 18 секунд:
Да, скорее всего.
Аватара пользователя
ksp
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 июн 2008, 16:47
Откуда: Зеленоград
Skype: kspzel
прог. языки: c++ delphi php

Re: Hexapod

Сообщение space » 10 июн 2008, 07:55

ksp писал(а):Подробности http://kspzel.livejournal.com/

Могу представить себе сколько на это чудо было потрачено денег :crazy: :shock: :shock: :shock: :shock: :shock: :crazy:
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Hexapod

Сообщение Master » 10 июн 2008, 09:19

Я не в теме как рулить сервами с помощью таймера, но если проблема в том что он один может стоит взять другую Мегу?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Hexapod

Сообщение ksp » 10 июн 2008, 09:46

Вот в этом и вопрос. Есть ATMega128, там два таких таймера, но он стоит рублей 300-500 (а понадобится минимум два :oops: ). Дешевле будет накупить тех же cd4015B, но с ними придётся долго разбираться.
Кстати не так уж и много денег я на него потратил.
Аватара пользователя
ksp
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 июн 2008, 16:47
Откуда: Зеленоград
Skype: kspzel
прог. языки: c++ delphi php

Re: Hexapod

Сообщение =DeaD= » 10 июн 2008, 10:58

У меня порядка 100 положений получалось для 16 (аналогично можно до 24) серв:

Проект - wiki/%D0%A8%D0%BB%D1%8E%D0%B7-%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BB%D0%BB%D0%B5%D1%80_GATE-A8D8M2

Описалово в форуме - viewtopic.php?f=2&t=3987&start=0&st=0&sk=t&sd=a&hilit=%D1%81%D0%B5%D1%80%D0%B2%D1%8B+%D0%BF%D1%80%D0%B5%D1%80%D1%8B%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod

Сообщение ksp » 10 июн 2008, 11:11

Спасибо большое!
Аватара пользователя
ksp
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 июн 2008, 16:47
Откуда: Зеленоград
Skype: kspzel
прог. языки: c++ delphi php

Re: Hexapod

Сообщение RoboTok » 10 июн 2008, 12:09

ksp писал(а):


Если проблемы с ресурсами МК, то возмите АРМ, там много таймеров и работает он на 60МГц.

Если не можете сделать плату для АРМа с 48+ ногами, то можно взять готовый модуль.
http://www.terraelectronica.ru/pdf/EMBE ... SB-002.pdf
http://www.terraelectronica.ru/pdf/OLIMEX/LPC-H2103.pdf
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Hexapod

Сообщение EdGull » 10 июн 2008, 12:17

2RoboTok
Предлагаю обсудить мегагерцы и мипсы армов в аромвской ветке
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Hexapod

Сообщение blindman » 10 июн 2008, 12:27

ksp писал(а): в ATMega16 такой таймер только один.

Таймер один, но с двумя независимыми модулями сравнения, каждый со своим прерыванием. На одном этом таймере можно рулить до 16 серв, если считать, что максимальная ширина импульса 2500мкс, и период 20мс. Если увеличить период до 30 мс, то и 24 серв. Это с разрешением 1мкс, а с разрешением 10мкс хватит одного 8-битного таймера на 12 серв.

RoboTok писал(а): возмите АРМ

Ага, еще Athlon какой-нибудь предложи сервами рулить, они вообще на гигагерцах работают
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Hexapod

Сообщение ksp » 10 июн 2008, 13:20

blindman писал(а):Таймер один, но с двумя независимыми модулями сравнения, каждый со своим прерыванием.

Точно! Что-то я об этом не подумал.
blindman писал(а):Если увеличить период до 30 мс

Хм... А можно?
Аватара пользователя
ksp
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 июн 2008, 16:47
Откуда: Зеленоград
Skype: kspzel
прог. языки: c++ delphi php

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter