roboforum.ru

PIC не освоил. Апноуты не люблю там не на русском. А как сделать серву с обычного движка я предсавляю. Двигатель + энкодер + МК + Н-мост.

с переменником как раз все и становится очень просто.
вых. вал соединяется с переменником,
с переменника на АЦП - вот мы и знаем положение вала.

ПС серва немного отличается от от просто мотор-редуктора тем что у нее есть обратная связь, и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.

Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -45до +45 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно  до 400мкс на 40 град. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на 40 градусов, тк 400мкс - 40 градусов только в пределах 90 град.

В робонове это реализовано для режима "кетч анд плей" ну типа захват из робота....
Проблема одна что в это время контроллер по уарту с программой должен быть связан и сканирование серв происходит по одному....с занесением показаний в поле программы....
И только....
Во время работы робота никакое сканирование положения невозможно.....это не потянет ни серва робоновы ни ее контроллер.....

чепуха какаято.

И да и нет......

Тут заморочек больше чем кажется......например про ноль.....все зависит от контроллера.....
Например хайтек сервы ходят 190 градусов ноль у них примерно 5 градусов от упора причем свободно встают в упор и туда и обратно...и минуса у них нет....а за ноль можеш вообще любое значение принять тока в минус она не пойдет....
Санва та вообще может упоры свои ломать....япы вообще ход делят на 255 шагов.....
У нас в контроллере есть и минусовые значения .......ставь полнооборотный энкодер убирай упоры....и вперед....точка минус 5000.....
У биолоида сервы вообще 360 градусов крутятся......без упоров можно ваще колеса на них ставить.......и кататся.....

Ну короче еще больше путаницы добавил.....

2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве?  :D Или имелось в виду от -180 до +180  :(

Чего вы спорите может разные сервы имеют разные характеристики?

В большей массе одинаковые......исключение динамиксель от биолоида.....

Тьфу! Блин, посмотри во скок я отправил то сообщение, не -90 и +90 а -45 и +45, все перепутал, извиняюсь. Все знают что серва HS-311 на 180-210 град может крутицца, но по документации сказано что только на 90
Взято с http://www.servocity.com/html/hs-311_standard.html

Link напиши плиз.

ну да, ошибочка вышла, думал про +90 получилось 180... хотя почти любую мона переделать в такую

Добрыня (AR-100) В Японии....

Репортаж "Вести"

28 ноября, в Токио открылась крупнейшая Международная выставка роботов на которой были представлены андроидные роботы Добрыня из России.

За всю историю токийских выставок эта стала самой крупной. И, пожалуй, впервые за 30 лет у азиатских компаний стали появляться конкуренты из других стран. Удивить японцев на их собственной экспозиции, звучит фантастически. Но именно это, похоже, и удалось сделать российским инженерам.

После танцевального номера первого отечественного робота по прозвищу Добрыня, зрители ещё долго расспрашивали конструкторов, как удалось добиться такой синхронности действий. Ведь если это могут маленькие модели, значит смогут и большие роботы-андроиды.

http://www.vesti.ru/videos?vid=114511

Я может чего-то не понимаю, но какая проблема добиться синхронности при работе не на предельных скоростях и с синхронизацией по радиоканалам?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну особых то нет....если электроника поддерживает....
Тут организовывается 7 Блютус соединений по ним идут индивидуальные команды для каждого робота .. Базовый компьютер отслеживает состояние каждого и делает поправки...

Суть не в синхронности а в том что ничуть не хуже Японцев мы смотрелись на выставке.