roboforum.ru

esisl писал(а):Если найдется 3D модель - "приму в дар"

Код: Выделить всё • Развернуть

https://grabcad.com/library?utf8=✓&query=revolver

Модельку, как не крути, переделывать придётся.

Не... Револьвер с курком кликает каждое гнездо. Это не то.
Я попробую просто наклонный барабан.

Начинается оно, как-то так.

Камера будет на потолке и следить за меткой в центре пера робота?

Нет, камера(смартфон) будет прямо на девайсе и следить за маркерами на колёсах и барабане. На барабане, ещё не наклеил.

Почти в сборе.


Так будет видеть энкодеры камера управляющего смартфона.


Всего 6 фоторезисторов

Первая серьёзная проблема - если колёса в движении, то энкодер размыт и считать его невозможно. Ожидаемо, хотя я и не думал, что всё НА СТОЛЬКО плохо.

Тут многое зависит от скорости движения, частоты кадров и системы стабилизации камеры в смартфоне.

Я сразу закладываюсь на дешёвый bq5211
А это... сами понимаете. Ничего, прорвёмся.

Так же не срастается использовать для управления браузер. Он имеет своё мнение по вопросам ориентации, сворачивания/разворачивания вкладок и т.п.
Так что переходим на java

esisl писал(а): Он имеет своё мнение по вопросам ориентации...

Во как! Не знал.

Ненавижу гуглов.
Трое суток шаманских плясок с бубном, чтобы просто запустить демку camera 2 api

Перед этим неделю потратил на всякие бесполезные эксперименты

Вот такая вот проблемка

При прокручивании энкодер размывается

Вариант 1: Крутить "тычками"
Вариант 2: Прикрутить стробоскоп, которые, будет подсвечивать короткими импульсами

Зззараза... Не успевает обрабатывать!!
Будем пробовать стробоскоп

Это все делается из спортивного интереса?
Ибо обычный энкодер значительно точнее, проще и надежнее.

У меня получается универсальное решение, в котором, самый дорогой электронный компонент - электрически развязанный смартфон, а то и телефон.
Возникает ограничение по применимости кинематики, но в остальном "обычный эннкодер" сложнее и дороже, как минимум на сам энкодер, контроллер для связи со смартфоном и провода, всё это соединяющие.
Здесь, в идеале, получается механика, на которую, смотрит камера смартфона. Ффффсё!
Если задачу удастся решить в приемлемых рамках - это даёт массу интересных перспектив.