roboforum.ru

да там сервы итак конские стоят,ну в своей нише размеров.

Я так понял, что там обычные аналоговые сервы. Из-за инерции чуть проскакивает заданное положение и начинается трясучка.

Любая серва летит к заданному положению на всех порах ПИД регулятора. Т.е. происходит рывок, с максимальной мощностью, также происходит резкое снятие мощности, когда пропадает ошибка положения. А должно быть как мышцы человека - плавно набираем скорость (постоянный момент), при подходе к нужной точке положения (где-то там "нечеткая логика") оставляем определенное усилие...
Так трудно обьяснить. Например, если на мотор подать сразу N вольт, то будет жуткий рывок, т.к. сопротивление двигателя, при нулевой скорости, тоже стремится к нулю.
Управлять надо током!

Dmitry__ писал(а):на всех порах

Ой, пар, парах же...

demon333 писал(а):Другой вопрос что эти коэффициенты не могут удовлетворять все варианты нагрузок,потому заводские настройки усредненные

Правильно И это не усредненное значение, а максимальное. Вот хоббийная серва и летит с 25кг.см...
Поэтому в робосервах есть такая штука как измерение момента (ток).

Ну круто же!

пробный поиск по прямой с загрузкой объекта

Подсобрал корпус,заднюю панель брал от предыдущего прототипа и она немного не подошла по размеру,ну как-нибудь переживу.
в принципе робот закончен,осталось бесконечная доводка софта.По прямой ходит,предметы собирает,сейчас попробую нарисовать чтобы ходил по спирали и наверное надо попробовать камеру Пикси что ли подключить и научить собирать игрушки по изображению.