roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ARM, 6 осей

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 04 июл 2017, 23:25

Это 6-и осный манипулятор на шаговиках на аналоговом управлении (кое что обсуждалось в моих постах).
Цель которую ставлю - не построение робота, а испытания концепта в управлении к тому, что должно быстро и точно отрабатывать первичные сигналы, в конечном итоге поиск оптимального применения и устранение ошибок.
Только бога ради, не забрасывайте здесь меня тазиками. Все это мой необычный сплошной эксперимент, который всего лишь на начальной стадии после испытаний концептуального прототипа
Пока драйвера в пути неспешно монтируются моторы. Вся механика изначально предназначена под сервы, отчего у меня масса ребусов с подвесами. Хуже того суставы из 2 мм нержавейки, в ход идет весь арсенал домашних инструментов далеко не матерого слесаря. Все делается на коленках с 2-я дрелями и дремелем. Подгон втулок, впресовка подшипников, балансировка осей и куча подручного хлама, над которым нужно вдумчиво сидеть и думать как из г-на делать то, что надо и чтоб добротно с гарантией на всякие неожиданности.
Так это выглядит по задумке авторов фабричного кита:
Изображение
На данный момент это выглядит так:
Изображение
Шаговики 12V, Nema 17, блок питания 220/12/5V, 10А.
В качестве захвата еще не решил что ставить. В наличии есть клешня, но мне не совсем интересны все увиденные манипуляции с подъемом предметов. Хочу реализовать нечто реально полезное (вкручивать винты, перебирать крупу, какая нибудь промышленная сборочная процедура всевозможных корпусных девайсов, их упаковка и т.п.) для чего возможно понадобится разработка сменных голов под соленоид или пневмо. Далее будет задача с машинным обучением и по результатам, плавно переход к GPS навигации...
Планы разнообразные, в случае неудачи с аналоговым управлением по отношению к ARM, есть вполне применяемое решение для поточных финальных стендовых испытаний PCB сборок, квадролеты так же не останутся в стороне.
Вопреки ожиданиям, не обещаю что следующий результат будет здесь так скоро, все не так просто, но в финале все должно быть очень простым :wink:
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 14 июл 2017, 11:19

Очень медленно eBayевскими темпами компонуется аппаратная часть:
генераторы NE555 3 шилды уже прибыли, возможно хватит и одного, но запас для експерементов в jopu не давит.
По задумке 1 генератор должен обслуживать все двигателя на одинаковой скорости, опционально будет возможность запуска 2-х резервных, отстроенных на приемлемые частоты, определю эксперементально.
Блок AC 220/DC 12V, 10A , брал с запасом по мощьности, шаговики номинально идут на 0,4A, но там все будет зависеть от задаваемых скоростей с учетом и удержания в моменты остановок.
Так же обзавелся очень важным девайсом для отстройки NE555 - DDS генератор/частотомер 0.01Hz ~ 50kHz синус, меандр и треугольник.
В качестве драйвера на шаговики будет взят шилд A3967 EasyDriver (3 штуки), вполне добротный по напряжениям от 5 до 30V, на борту встроенный стабилизатор VCC 3,3V очень неплохие отзывы о нем и есть подробная информация с демо на шаговиках. Он по дороге скоро должен приехать.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 24 сен 2017, 02:14

Некоторые итоги:
После продолжительных экспериментов с шаговиками, подборке драйверов, подгонкой механики ARM модуля, все в конечном итоге как то пришло в движение по моим условиям, которые я задавал при помощи своего контроллера. Видео, возможно, выложу чуть позже, когда на все количество приводов придут драйвера. Но в целом интерес к ARM упал, дабы не плодить нечто двигающее коробочки, перестановки чашки с кофе и т.д., чем сегодня изобилуют подобные проекты. При этом я в очередной раз убедился в состоятельности своего концепта, а так же переосмыслил цели.
По части драйверов, многое то, что китайцами заявлено в параметрах на такие шильды как A3967 EasyDriver, L298N и т.п. оказалось полным г-ном, т.к. не выдерживало обещанных нагрузок и хватало всего лишь на некоторое время для наблюдений.
В конечном итого самым эффективным оказался драйвер HY-DIV268N-5A, который держит ток до 5А.
Что же касается ARM, пока что именно такая реализация и те условия, в которых я все это строю, не позволяет мне в полной мере продемонстрировать концепт моей платформы в связи с ограниченным по в.у. причинам наборам манипуляций и относительно сложной механикой. Довольствоваться тем, что демонстрируют производители на выставках ARM, это мало, очень затратно, а самое главное ограничивает мои конечные цели.
Одновременно наметились некоторые цели и направления, которые могут быть более эффектно продемонстрированы нежели с манипуляторы, движущимися устройства и другая подобная автоматика, о чем буду делится в своих других темах.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение Aseris » 25 сен 2017, 13:48

Что значит "на аналоговом управлении" при использовании микроконтроллера и шаговых двигателей?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1035
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: ARM, 6 осей

Сообщение Medtech » 25 сен 2017, 14:17

аналоговая вода.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 375
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 26 сен 2017, 00:26

Aseris писал(а):Что значит "на аналоговом управлении" при использовании микроконтроллера и шаговых двигателей?

Это значит что в моем случае ноли и единицы соответсвуют 0V и 5V, и формирование их логических чередований в виде процедур происходит не за счет оверклокинга от машинного скрипта, зашитого в CPU.
При этом я говорю с драйверами всевозможных нагрузок, в т.ч. и с шаговиками на понятных для них сигналах и командах, скажем, отдалено можно сравнить с работой сурдо переводчика.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение sned » 26 сен 2017, 09:50

beep_beam писал(а):
Aseris писал(а):Что значит "на аналоговом управлении" при использовании микроконтроллера и шаговых двигателей?

Это значит что в моем случае ноли и единицы соответсвуют 0V и 5V, и формирование их логических чередований в виде процедур происходит не за счет оверклокинга от машинного скрипта, зашитого в CPU.
При этом я говорю с драйверами всевозможных нагрузок, в т.ч. и с шаговиками на понятных для них сигналах и командах, скажем, отдалено можно сравнить с работой сурдо переводчика.

Тоже резануло по ушам "на аналоговом управлении", а последующая попытка объяснения этого от автора ещё больше
запутала. :ROFL:
Управление от потенциометров?
sned
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 01 окт 2017, 20:17

sned писал(а):Тоже резануло по ушам "на аналоговом управлении", а последующая попытка объяснения этого от автора ещё больше
запутала. :ROFL:
Управление от потенциометров?

Такая реакция меня больше чем устраивает. Я тему алгоритма управления здесь не развиваю, повторял это неоднократно.
То что демонстрируется в финале видеоролика, гововрит само за себя, Ваши домыслы и догадки, еще больше убеждают меня в своей правоте :good:
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение sned » 03 окт 2017, 16:51

Мы с вами ещё пока ни о чём и не спорили.Ролик не ваш а ссылки не открываются.Это не проект и даже не идея чтобы
было здесь о чём то говорить.
sned
 
Сообщения: 234
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 03 окт 2017, 23:56

Ролик личный авторский, в обсуждениях нет необходимости, ссылки были снесены хостинговой службой без моего ведома.
https://ibb.co/ctM2bG
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 10 ноя 2017, 15:17

Не прошло и пол года, наконец то я получил от китайского дедушки свои такие драйвера https://i.ebayimg.com/images/g/oKgAAOSw ... -l1600.jpg

Стало быть дело за малым, собрать и подать питание, но возникла шальная мысль и я обращаюсь ко всем форумчанам:
как по Вашему мнению должен выглядеть наглядный прототип, демонстрирующий достаточный набор функций, которые сегодня и завтра будут востребованы в системах автоматики и роботизированных механизмах.
Это должно быть просто и понятно для экспертов из разных сфер бытового, промышленного, военного, медицинского, научного и т.п. назначения.
В моем распоряжении:
Аналоговый контроллер (мой) IN16/OUT256 каналов;
Тип выходного сигнала 0V,5V, с последовательным или одновременным включением схем управления нагрузкам, возможно частотное управление группой в.у. сигналов с частотой 0 - 5 кГц, форма синус, меандр, пила опционально по амплитуде и сжатию.
Минимальный промежуток срабатывания сигнала 0,40ms;
Паузы от 0,40ms до бесконечности.
Функция записи набора команд в реальном времени (машинное обучение);
Машинное зрение на уровне датчиков распознавания RGB монохромных цветов, линий, препятствий (IRF);
Сенсоры и детекторы с (сухие контакты или тригер OF/ON);
Нанрузки в моем распоряжении - шаговые двигателя, серводвигателя, дроссельные гидро клапана и соленоиды, реле, леды, пъезо и т.п.
Опционально Android/Windows гаджеты снабженные камерами, микрофонами, аудио и стандартным интерфейсом коммутаций, Wi-Fi приемник и передатчик AV и видео (PAL, SECAM, NTSC) сигналов.
По моему представлению это может быть передвижная (самоходная) панель с множеством исполнительных механизмов.
Как-то так.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: ARM, 6 осей

Сообщение Angel71 » 10 ноя 2017, 16:15

:ROFL: аааааааааааааааа :cry: прощай бимы, рассыпуха и электроинка уровня максимум 80х годов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9803
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: ARM, 6 осей

Сообщение Madf » 10 ноя 2017, 16:21

АРМ в смысле кортаксы/процессоры или это аббревиатура чего-то другого?
Madf
 
Сообщения: 2742
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: ARM, 6 осей

Сообщение Angel71 » 10 ноя 2017, 16:28

в смысле arm
arm.jpg
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9803
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: ARM, 6 осей

Сообщение beep_beam » 10 ноя 2017, 17:02

Angel71 писал(а)::ROFL: аааааааааааааааа :cry: прощай бимы, рассыпуха и электроинка уровня максимум 80х годов.

подозреваю что кто-то подумал о командоаппартах типа от стиралок "Вятка" ))), а попытаться поискать на гугловских, яндесовских просторах пример каких то серьезных рассыпух, слабо?
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter