roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот газонокосилка своими руками. Ardumower mini

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот газонокосилка своими руками. Ardumower mini

Сообщение 5m0 » 22 май 2017, 21:48

Перешел от мини к макси ;)
Разобрал прототип, собрал большого робота газонокосилку. Обнаружил глюк в модулях HC-SR04. Из трех перебранных у одного хаотичное срабатывание (нет преграды он срабатывает), у другого физическое повреждение пластиночки за сеткой (не знаю как правильно называется), срабатывает не всегда, третий нормально работает... Я в печале, планировал задействовать три ультразвуковых датчика.
Вот что интересного нашел в сети:
https://hackaday.io/project/1797-autocut

Мощный режуший инструмен, да и вообще мощное шасси. Интересно реализован механизм поднятия/опускания рабочего органа.
Я конечно за простые решения, но здесь искусство ;)
5m0
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 19 окт 2015, 17:15
Откуда: Московская область

Re: Робот газонокосилка своими руками. Ardumower mini

Сообщение 5m0 » 06 июн 2017, 16:09

Столкнулся с проблемой низкого клиренса. Леруашные колеса d=150мм оказались маловаты, для езды по квартире их хватает :), а вот поставить режущий диск не получается. Теперь понятно зачем немцы использовали d=250мм. Решил вырезать из фанеры колесики по образу ardumower.de и прикрутить их к леруашным.
Еще столкнулся с проблемой запуска мотора косилки, мотор подключается к ардуино на pwm2, подключил не работает... Прозвонил полевой транзистор, диод шоттки, резисторы, все рабочее, переключил на 3й выход колеса, заработал мотор косилки. Вывод или с выходом номер 2 проблемы или с кодом, буду разбираться. Хорошо бы на выходных полевые испытания провести.
5m0
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 19 окт 2015, 17:15
Откуда: Московская область

Re: Робот газонокосилка своими руками. Ardumower mini

Сообщение 5m0 » 07 июн 2017, 23:01

разобрался с мотором косилки, оказывается был закомментирован код включения мотора в mini.cpp убрал // и все заработало.
Код: Выделить всёРазвернуть
case ACT_MOTOR_MOW: setL298N(pinMotorMowDir, pinMotorMowPWM, value); break;//  
5m0
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 19 окт 2015, 17:15
Откуда: Московская область

Re: Робот газонокосилка своими руками. Ardumower mini

Сообщение beep_beam » 08 июн 2017, 12:13

Попробую внести свой вклад в детище.
По ограничению зоны перемещения, для увеличения длины излучателя, в вашем случае это петлевая антенна в виде проволоки к которой подключен генератор, что в куче назовем передающий контур, длину которого в соответствии с частотой и мощьностью всегда можно рассчитать. На газонокосилке соответственно приемник с направленной антенной "омни", чувствительность приемника выставляем в пределах нужного расстояния. Вам нужно применить генератор (передатчик) в диапазоне, ну скажем между в районе от 27 МГц, для идентификации приемником применять ЧМ/НЧ модуляцией маломощный.
Далее фильтруете сигнал в бинарный вид и этого будет вполне достаточно для решения задачи. Что касается навигации, тут есть куча вариантов на в.у. принципе с интеграцией ИК детектора расстояния до препятствия, дуб, спящий мужик, корова и т.п.
Что касается прочих проблем, о которых вы здесь рассуждаете, я с трудом улавливаю последовательность.Надо как то решать от одного к следующему этапу.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Робот газонокосилка своими руками. Ardumower mini

Сообщение 5m0 » 26 июн 2017, 19:33

Свершилось. Собрал, скрутил, склеил на скотч ;), но довел до рабочего состояния своего робота газонокосилку.
Я его слепил из того что было :) Возникла проблема с размером колес, d=150мм слишком маленькие, пришлось выпилить из фанеры d=250мм, эти хоть и выглядят громоздкими, но оказались в самый раз. Прикрутил большие к маленькими на саморезы.
Изображение

Спереди подвижный бампер, который давит на концевые выключатели от автомобиля, вот ссылка кому интересно, там сами датчики и схемка подключения. Колеса выпилил сложной формы, подсмотрел у немцев на ardumower.de, такая форма обеспечивает лучшую проходимость. Корпус из советского полиэтиленового тазика, добротный с толстой стенкой, легко сверлятся отверстия, монтируется навеска. Третье колесо из леруа, посадил на уголок.
Вот так робот выглядит с низу. Режущий диск "катана" регулируется по высоте на валу двигателя косилки. Обороты двигателя косилки регулируются через приложение.


Испытания проходили на газоне 1-2 недельной запущенности. Не очень ровный, кроты буйствуют. Стесненные условия - грядки и кусты. Некоторые кусты в бордюре из покрышек, некоторые на холмиках 10-15см, некоторые в ямках 10-15см,
Изначально были настройки на маленькие колеса, поэтому первый заезд выявил слишком большую скорость передвижения робота на больших колесах. Через приложение отрегулировал скорость вращения приводных двигателей. Робот ездит нормально, но на неровностях застревает, не хватает мощности. Нужны мене оборотистые двигатели, но с большим крутящим моментом. Так же сильно греется драйвер двигателей L298N, думал его хватит на два мотора, придется ставить отдельный драйвер на каждый мотор.
После первого заезда обозначились следующие проблемы и достоинства:
1. Частицы скошенной травы попадают на ультразвуковой датчик, происходят ложные срабатывания;
2. Недостаточная мощность приводных двигателей;
3. Большая нагрузка на драйвер двигателя, нужно ставить еще один;
4. Режущий диск работает отлично;
5. Механический бампер работает отлично.
5m0
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 19 окт 2015, 17:15
Откуда: Московская область

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: lorry, Rambler [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter