roboforum.ru

Привет роботостроители!

Хочу поделиться своей поделкой, почти полностью сделанной на 3Д принтере.
Возможно мой опыт кому-нибудь пригодиться, да и просто хотелось бы пообщаться с единомышленниками. На форум набрел случайно, раньше и не подозревал о его существовании.

Про марсоход\вездеход расписывать пока не буду, если он вас заинтересует, отвечу на вопросы, ну а там и появятся подробности.

Пару видюх о том как он катается

https://www.youtube.com/watch?v=dTnMKAsFVhA
https://www.youtube.com/watch?v=l90EvvPsKK8
https://www.youtube.com/watch?v=7iKxlorBF8M

Модели копирайт или фри?

Это тоже вы? http://www.thingiverse.com/thing:1318414

Да, я..)

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:

esisl писал(а):Модели копирайт или фри?

Что это значит?

пират писал(а):

esisl писал(а):Модели копирайт или фри?

Что это значит?

Вероятно: "делали модели за деньги или для души"?

Учитывая, что модели есть на ранее упомянутом сайте, то для души

Предполагается ли развивать ровер? Есть какой-то план?

Добро пожаловать!
Отличный ровер! прям захотел такой же

Мне показалось или разворот на месте он делает на 4х колёсах а не на 6ти?
Моторы вроде обычные китайские, они разве герметичные чтобы в воду лезть?
Сколько весит? Сколько потребляет при движении (примерно)?
Если не секрет сколько по стоимости примерно с учётом печати и других деталей (без пульта управления) выходит?
Автономным делать не планируете?

Моторы стоят со встроенным редуктором: https://www.hobbyking.com/hobbyking/sto ... duct=26268
Да, они не гермитычные, но имеют мало дырок, которые я залил термоклеем. После двух часов плавания все ок.
Весит около 3кг
Потребляеет кстати совсем не много, аккумулятора 1600ма 7,4в хватает на минут 40 покатушек.
По деньгам точно не скажу, прежде чем получилось то что получилось я извел кучу пластика, доробатывал, переделывал, ошибался...
По запчастям , тут указан список, вы можете посчитать : http://www.thingiverse.com/thing:1318414
Автономным сделать знаний не хватит)))

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
Мне показалось или разворот на месте он делает на 4х колёсах а не на 6ти?

Крутяться все колеса

вот тут при повороте поднимается правое среднее колесо https://youtu.be/dTnMKAsFVhA?t=45
я подумал что это фишка такая , левое не поднимается.

вам теперь можно попробовать добавить 4 сервы и сделать крайние колёса поворотными, чтобы прям на месте мог поворачиваться, получится реальный луноход.

Автономным сделать знаний не хватит)))

может кто к вам подключится, кто больше по программированию специалист, модель получилась вдохновляющая и замечательная!

Добавлено спустя 4 минуты 53 секунды:
теперь наверняка в роскосмосе новую стратегию рассмотрят, не марсоходы отправлять а 3D принтеры, и там печатать, заодно и ремонт можно производить
материалы можно будет у китайцев заказывать, у них бесплатная доставка.
а то вон у американцев все колёса дырявые, а шиномонтажа там нет пока

у ТС и Чебурашка прикольный есть, думается, тоже достоин темы http://www.thingiverse.com/thing:991405

Eruman писал(а):у ТС и Чебурашка прикольный есть, думается, тоже достоин темы http://www.thingiverse.com/thing:991405

Могу создать отдельную тему если интересно

Добавлено спустя 58 минут 16 секунд:
[quote="linvinus"]вот тут при повороте поднимается правое среднее колесо https://youtu.be/dTnMKAsFVhA?t=45
я подумал что это фишка такая , левое не поднимается.

Это происходит когда сцепление с землей хорошее, недостаток конструкции. надо либо более лысую резину ставить либо более жесткие амортизаторы

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
вам теперь можно попробовать добавить 4 сервы и сделать крайние колёса поворотными, чтобы прям на месте мог поворачиваться, получится реальный луноход.
Про сервы я думал, но тогда уменьшиться прочность конструкции.

пират писал(а):

Eruman писал(а):у ТС и Чебурашка прикольный есть, думается, тоже достоин темы http://www.thingiverse.com/thing:991405

Могу создать отдельную тему если интересно

Конечно интересно. На форуме и детвора появляется, и единомышленникам будет любопытно.

пират, классный ровер!
Я так понимаю, все 3 колеса на каждой стороне подключены к независимому регулятору оборотов? Т.е. стоят 2 регулятора, каждый на свою сторону? А они, в свою очередь, подключены к приёмнику от пульта?
Вопрос такой: если Ваш марсоход вывесить в воздухе и при этом крутить колёса, то все 3 колеса на одной стороне крутятся с одинаковой скоростью? Каждый движок ведь может немного отличается от другого и даже при одинаковом напряжении выдавать разные обороты. Или регулятор имеет обратную связь (по току) и тоже участвует в регулировке скорости кроме простой выдачи нужной ШИМ на каждый движок?

ibliz писал(а):пират, классный ровер!
Я так понимаю, все 3 колеса на каждой стороне подключены к независимому регулятору оборотов? Т.е. стоят 2 регулятора, каждый на свою сторону? А они, в свою очередь, подключены к приёмнику от пульта?
Вопрос такой: если Ваш марсоход вывесить в воздухе и при этом крутить колёса, то все 3 колеса на одной стороне крутятся с одинаковой скоростью? Каждый движок ведь может немного отличается от другого и даже при одинаковом напряжении выдавать разные обороты. Или регулятор имеет обратную связь (по току) и тоже участвует в регулировке скорости кроме простой выдачи нужной ШИМ на каждый движок?

Там самые обычные регуляторы, и вполне возможно что колеса крутятся пусть с немного, но разной скоростью. Под нагрузкой все это выравнивается
А так вы все верно написали, про устройство марсохода)

Про сервы я думал, но тогда уменьшиться прочность конструкции.

нет ничего невозможного, можно и прочность не потерять и поворотным сделать. (какой нибудь хитрый подшипник поставить, или как нибудь через упорный подшипник)
просто с поворотными колёсами это уже будет настоящий луноход, со свойственным ему управлением, это намного интереснее чем танк.

Далее вместо dc моторов, можно взять bldc, тут на форуме по ним некоторые люди загоняются .
будет более компактно, мотор легко уместится внутри колеса.

кстати, случайно не знаете, а среди краулеров есть соревнования в классе произвольные конструкции?? если есть там можно посоревноваться.

linvinus писал(а):просто с поворотными колёсами это уже будет настоящий луноход, со свойственным ему управлением, это намного интереснее чем танк.

Это уже будет нетривиальная задача, в которой есть свои подводные камни!

Если делать поворотные колёса, то управление марсоходом будет гораздо сложнее. Точнее управление движками, если они останутся на каждом колесе: если колёса повёрнуты, то марсоход будет двигаться по кривой и разные колёса будут проходить разную длину пути. Если оставлять схему подключения как сейчас (пульт - приёмник - регулятор оборотов - движки - колёса), то в этом случае колёса будут или проскальзывать в поворотах или нагрузка на одни движки будет существенно больше других (что будет приводить к поломке редукторов движков скорее всего). Поэтому надо будет менять схему и вводить дополнительный элемент (микроконтроллер, например), который будет регулировать скорость оборотов каждого колеса в зависимости от поворота. Или ставить механические дифференциалы на оси, но тогда оба колеса на одной оси будут крутиться от одного движка.