roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роборука типа scara

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Роборука типа scara

Сообщение shade » 04 июн 2016, 19:15

По стопам makerarm решили мы с товарищами сделать роборуку типа scara. Надеемся к гикпикнику заставить ее работать в качестве 3д принтера.

Пара рендеров, особо не всматривайтесь, они старые много чего поменялось:
Вложения
JO5EkVYz4c0.jpg
jOUt7mjiVD0.jpg
0N2Kx7pyDd4.jpg
Аватара пользователя
shade
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 янв 2016, 15:28
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение shade » 06 июн 2016, 00:25

Три координаты, рабочая область - цилиндр диаметром 700 с копейками мм, высота - 300 мм. Фрезеровано из д16, шкивы тоже фрезеровали, моторчики nema17, концевики оптические, подшипники радиально упорные от рулевой колонки велосипедной, работает на ардуине мега 2560, которую один хороший человек скомпоновал нам в круглую платку, к ней еще будет круглый ramps.
Вложения
p6g89abhU9U.jpg
Забыл про концевик по Z, когда фрезеровали эти детали, бывает, насверлил ручками :)
540S_Zf9PI8.jpg
Надо фрезеровать трубу, то еще приключение предстоит.
8.jpg
7.jpg
6.jpg
5.jpg
4.jpg
3.jpg
2.jpg
1.jpg
Аватара пользователя
shade
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 янв 2016, 15:28
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение Scorpio » 06 июн 2016, 01:48

Впечатляет! Что там с люфтами получается? И какая область печати и чем?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Роборука типа scara

Сообщение shade » 06 июн 2016, 01:58

Scorpio писал(а):Впечатляет! Что там с люфтами получается? И какая область печати и чем?

Ну люфтов пока нет - надо сами линки сделать, там уже смотреть. Область рабочая - цилиндр 700 на 300 мм. Что значит "чем"? Всем что в хотенд пролезет :)
Аватара пользователя
shade
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 янв 2016, 15:28
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение shade » 09 июн 2016, 17:49

Фрезер занят на неделю вперед так что линки пока напечатаны, хочется уже поковырять прошивку.
Вложения
IMG_20160606_213617.jpg
IMG_20160607_165255.jpg
IMG_20160607_165312.jpg
IMG_20160609_164218.jpg
IMG_20160609_164226.jpg
IMG_20160609_164237.jpg
Аватара пользователя
shade
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 янв 2016, 15:28
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение setar » 09 июн 2016, 18:45

:) молодцы.
А я такую руку промышленную запускал, там правда там не шаговики а сервы и еще обратная связь по касанию.
денег стоит ... несколько млн $
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Роборука типа scara

Сообщение demon333 » 11 июн 2016, 19:57

shade писал(а):Ну люфтов пока нет - надо сами линки сделать, там уже смотреть. Область рабочая - цилиндр 700 на 300 мм. Что значит "чем"? Всем что в хотенд пролезет :)

отличная работа. Хотя мне кажется для привода основания проще было поставить шаговик с планетарным редуктором.
Вопросик тут возник,а что у вас с софтом будет?Я тут заморочился примерно с аналогичной "рукой".Задача правда казалась попроще-движение по одной и той же траектории и вот тут оказалась засада.С софт промучались полгода.Движение с переменными скоростями по заранее построенному массиву точек.ХЗ но оказываются есть проблемы с этим движением,не удается в точности пройти траекторию при обратном ходе.

Вложения
IMG_0072.JPG
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение shade » 12 июн 2016, 16:57

Шаговики с редукторами которые самые простые имеют огромный люфт - 1,5 градуса по паспорту а на деле и того хуже. На подобных первую версию и пытались сделать, не прокатило. На "безлюфтовые" планетарные денег жалко про волновые вообще молчу - не тот уровень, все таки это "домашняя" рука и мы ориентировались на комплектуху которая широко используется в 3д принтерах, ее у нас много и ее возможностей достаточно. Софт - марлин и ардуина, драйвера drv8825 на таком принтеры по три-четыре года работают, шаги не пропускают, повторяемость около стопроцентная :)
Аватара пользователя
shade
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 янв 2016, 15:28
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение demon333 » 12 июн 2016, 18:19

shade писал(а): Софт - марлин и ардуина, драйвера drv8825 на таком принтеры по три-четыре года работают, шаги не пропускают, повторяемость около стопроцентная :)

так запускали уже?Надо полагать принцип простой-обход по точкам,но без учета массы движущихся частей?Любопытно посмотреть что получилось.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение shade » 12 июн 2016, 23:19

Пока только настроил обнулять оси по концевикам, надо натяжители для ремня который внутри "линка" сделать и закрепить ардуину на верхушке а то сваливается и можно будет квадраты рисовать карандашом :) Прошивка то уже написана - от принтера morgan, тут хвастаться нечем, все готовое.
Аватара пользователя
shade
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 19 янв 2016, 15:28
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение serge_sergevich » 22 ноя 2016, 19:34

С позволения топикстартера закину несколько фотографий первого прототипа.
IMG_7995.JPG

IMG_8007.JPG

IMG_8011.JPG

IMG_8019.JPG

IMG_8020.JPG

IMG_8027.JPG

IMG_8023.JPG

IMG_8014.JPG
serge_sergevich
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 10 июн 2013, 18:54
Откуда: Москва

Re: Роборука типа scara

Сообщение SkyStorm » 22 ноя 2016, 20:30

Круто!!!
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Роборука типа scara

Сообщение Scorpio » 22 ноя 2016, 21:47

ВЕШЧЬ!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter