roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шагающий робот лайнтрейсер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 31 янв 2016, 14:27

Мы с дочкой пытаемся построить шагающего робота лайнтрейсерара, чтобы принять участие в соревнованиях, которые будут в конце февраля. За вчера я сумел собрать ходовой прототип пусть его зовут "Блошка" за основу была взята конструкция на 3 серво вот отсюда https://xakep.ru/2014/10/30/robots-arduino/
Но естественно "что-то пошло не так" запитать конструкцию от одной кроны не удалось в результате Мозги ("ардуино-нано") питаются от кроны, а сервы питаются от 4-х батареек АА. В результате увеличения веса ножки из проволоки его держат плохо и будут переделываться, над конструкцией ног сейчас думаю. Вот коротенькое видео идти он должен прямо, но идет по кругу вероятно из за неправильности ног.

Принимаю советы по конструкции, использованию датчиков и по программированию "ардуино" ибо я в робототехнике близок к "НУЛЮ".
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Radist » 31 янв 2016, 14:39

Насчет источника питания сразу отмечу: таскать такие тяжести - не наш метод. Посмотрите в сторону литийполимерных аккумуляторов. Много где продаются, на худой конец в ларьках с запчастями от сотовых. Емкость высока, отдаваемый ток высок, вес низок. Цена уже не кусается. И сразу надо присмотреть стабилизатор напряжения.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 31 янв 2016, 15:01

Честно говоря хотелось бы остаться с батарейками, робот то для дочки, а из опыта "ведения боевых действий" дети не дружат с аккумуляторами им надо снял с полки запустил, не едет поменял батарейки. Дети не умеют планировать игру заранее им некогда ждать зарядки аккумуляторов. Но я все понял литийполимерные аккумуляторы поищу. Как их заряжать? можно на двух пальцах объяснить? надо городить какую то зарядку? Источников питания всяких у меня много валяется в столе.

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
В качестве датчиков линии будут использоваться вот такие сенсоры от POLULU "QTR-3A Reflectance Sensor Array" https://www.pololu.com/product/2456
Они были в магазине я их купил, другие датчики надо через интернет заказывать.
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Radist » 31 янв 2016, 18:50

Насчет зарядки литийполимерных аккумуляторов. Они состоят из банок, их напряжение кратно примерно 3,6В (7,2В, 11В). Заряжать нельзя всю батарею сразу - надо заряжать каждую банку отдельно, для этого между ними идет дополнительный (балансирующий) провод. Заряжать надо постоянным током, и контролировать напряжение на каждой банке, чтоб не превышало 4,2В. Это основное, нюансы я опустил. Про свой уровень робототехники вы сказали, а какой уровень опыта в электронике? При некотором уровне вполне можно зарядку собрать самому.
Теперь насчет датчика - он хороший, даже чрезмерно. Для колесных лайнтрейсеров самое то - они быстрые, в вашем случае число датчиков даже избыточно. Но все равно выходы датчика надо подключить к аналоговым входам ардуины и опытным путем назначить границу между черным и белым.
Насчет алгоритма: я его вижу так:паук стоит датчиком на черном, делает шаг левой стороной, датчик попал на белое, делает шаг правой стороной, датчик попал на черное. Если за один шаг датчик не инвертировался - продолжаем двигать той же стороной. Таким образом, робот будет отслеживать границу линии. Важное замечание: робот не должен за один шаг "перешагнуть" линию, иначе он это не поймет (отслеживать линию лучше в стоячей паузе, не в динамике, ведь граница датчика настроена в статике, в динамике может быть другой - расстояние до датчика меняется).
Если все-таки остановитесь на батарейках - ставьте типа ААА (или аккумуляторы ААА), 4 шт. - их напряжения хватит для серв точно.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 31 янв 2016, 22:29

а какой уровень опыта в электронике?

В целом, моя профессия микроэлектроника, заканчивал я физфак, кафедру полупроводниковых приборов, собственно работаю по специальности, я разработчик цифровых библиотек. Но это немного другая микроэлектроника, преимущественно приходится заниматься топологией ячеек, ибо схемотехника библиотечных ячеек ничего сложнее триггера не содержит, поэтому что касается элементарной логики на К-МОП транзисторах эта тема мне более чем знакома. Но сам я зарядное устройство не спроектирую не мой профиль, это аналоговое устройство, но если будет принципиальная схема собрать, отладить скорее всего смогу легко.
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Radist » 31 янв 2016, 23:40

Делать сейчас зарядник некогда - соревнования на носу. Может в качестве ног применить велосипедные спицы?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 01 фев 2016, 00:48

Я думаю насчет ножек. Велосипедных спиц под рукой нет, кроме того мне думается они, все едино будут вибрировать, я пробую спаять некоторое подобие ферменной конструкции это должно сильно снизить паразитные колебания, помимо увеличения общей жесткости.
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение elmot » 01 фев 2016, 01:34

В качестве батареек можно взять аккумуляторы от телефона, 2 поставить последовательно получится напряжение 8.4...6В(в зависимости от уровня заряда), токи до пары ампер -легко. То что надо. Заряжать собственно телефоном, по очереди. Будет гораздо лучше по всем параметрам, чем АА. Время заряда всего около часа - двух, в выключенном состоянии они заряд держат очень хорошо. Две старых нокии и четыре батарейки обеспечат непрерывную работу всего механизма.

Хороший выбор телефонных акков за недорого был у этих ребят:
http://siriust.ru/index.php?dispatch=pickup.view#loc_43

Теоретически можно заряжать литий лабораторным блоком питания, только аккуратно. Поячеечно, поставить 4.1В по напряжению, и ограничение по току где-то полъемкости (т.е. для баты 1400 мАч ток 0.7А является идеальным). Когда ток упал почти до нуля - забирайте готовенькое.

Еще найдите юзера Петрович на этом форуме, он там мутил какие-то детские роботские кружки в Воронеже, может пособить.
member18155/
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 02 фев 2016, 02:00

Нашел великолепные вязальные спицы ноо в магазине их оказалось только ДВЕ поэтому поэтому удалось сделать только две ноги, завтра посмотрю спицы в другом магазине, и возможно сделаю третью ногу:)
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 07 фев 2016, 00:16

Выкладываю маленькое видео движения по линии, в конце проходки он линию таки теряет, алгоритм возврата еще не доделан поэтому он останавливается, ну и с уровнями "белого" \ "черного", датчик линии аналоговый и довольно капризный, буду еще работать.

[youtube]https://youtu.be/V5wOzuM3kX8[/youtube]
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 16 фев 2016, 01:28

Можно считать, что готова Бетта версия Робота. Он вполне уверенно следует вдоль линии, далее возможны мелкие программные правки, но врядли будут радикальные изменения смотрите видео.
https://www.youtube.com/watch?v=X8dDxdvF5rM
Последний раз редактировалось Flyfisherman 16 фев 2016, 09:38, всего редактировалось 1 раз.
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение MegaBIZON » 16 фев 2016, 07:02

Странная история..
Вложения
Screenshot_2016-02-16-06-03-08.png
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 16 фев 2016, 09:37

А теперь? Похоже я забыл нажать кнопку "опубликовать":( Я не специально:)
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение MegaBIZON » 16 фев 2016, 13:48

Смешная доходяга )
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Шагающий робот лайнтрейсер

Сообщение Flyfisherman » 22 фев 2016, 00:57

Параллельно с шагающим роботом построил колесную платформу. У нас в городе будет еще один фестиваль "Робофест" 13 марта хотим с дочкой и там поучаствовать в соревновании «Hello, Robot! Arduino Start» Шорт-трек по условиям состязаний робот должен ехать вдоль линии и на перекрестке уступить дорогу если перекресток занят. Вроде бы все функции реализованы смотрите видео: [youtube]https://www.youtube.com/watch?v=0HFH0ppg5D4[/youtube]

https://www.youtube.com/watch?v=0HFH0ppg5D4
Flyfisherman
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 22 янв 2016, 11:57
Откуда: Воронеж

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter