roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Балансирующий бот

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Балансирующий бот

Сообщение Sazabi » 25 ноя 2015, 11:33

Я, вобщем-то и не сомневался, что русские форумы - унылая ..эм, печаль. Но надежда умирает последней.
Madf, вы советовали только использовать dc-dc на 5В. Чем не устраивает родной от ардуины? Он точно так же как и любой другой понижает ту же крону до 5В. Батарейка новая. Козы не визу, все переподключал уже 10 раз.
lori, прежде, чем оскорблять кого-то, убадись, что сам не тупишь.
С мотором на 50 кОм я был не прав (у меня их 2, мерял на одном, а подключал другой). Так вот после подключения обоих, на обоих же сопротивление обмотки стало показывать 2,2 Ома. До подключения было ~50 кОм, есть свидетели:)
Теперь касательно вопроса:
Система НЕ РАБОТАЕТ с моторами слева на фото, система РАБОТАЕТ с моторами справа 2 на фото. Источники питания, проводка, ничего НЕ меняется, только моторы.
И повторю еще одно - моторы слева работают с обычным скетчем на покрутить. Но НЕ работают корректно, когда необходима быстрая реакция согласно положению гироскопа.
Посему мне категорически непонятно, почему вы продолжаете настаивать на плохом питании или козе. Почему продолжаете игнорировать факты, явно указывающие на непричастность питания? Да еще и со стороны ардуины.
IMG_20151125_132024.jpg
Sazabi
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 16 ноя 2015, 16:35

Re: Балансирующий бот

Сообщение elmot » 25 ноя 2015, 15:42

Посему мне категорически непонятно, почему вы продолжаете настаивать на плохом питании или козе. Почему продолжаете игнорировать факты, явно указывающие на непричастность питания? Да еще и со стороны ардуины.


Потому что измеренные 50 кОм на моторе свидетельствуют о некой(немалой) кривизне рук. Так просто не бывает. Ваши проблемы по-прежнему похожи на просадку питания.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Балансирующий бот

Сообщение Madf » 25 ноя 2015, 16:19

Sazabi писал(а):Madf, вы советовали только использовать dc-dc на 5В. Чем не устраивает родной от ардуины? Он точно так же как и любой другой понижает ту же крону до 5В.

Ну если для вас они одинаковые - тогда понятно почему вы испытываете проблемы в столь примитивной схемотехнике.
Madf
 
Сообщения: 2145
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Балансирующий бот

Сообщение Sazabi » 25 ноя 2015, 20:55

elmot писал(а):
Посему мне категорически непонятно, почему вы продолжаете настаивать на плохом питании или козе. Почему продолжаете игнорировать факты, явно указывающие на непричастность питания? Да еще и со стороны ардуины.


Потому что измеренные 50 кОм на моторе свидетельствуют о некой(немалой) кривизне рук. Так просто не бывает. Ваши проблемы по-прежнему похожи на просадку питания.


Блин, ну правда до подключения показывал 50кОм. Мультиметр Unit61, сам буковки пишет. После подключения показывает 2 Ом. Понимаю, как выглядит со стороны, но уж циферки то я читать умею.
Я и не спорю про просадку питания. Но почему это происходит только и одним фидом моторов, а с другим нет?

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:
Madf писал(а):
Sazabi писал(а):Madf, вы советовали только использовать dc-dc на 5В. Чем не устраивает родной от ардуины? Он точно так же как и любой другой понижает ту же крону до 5В.

Ну если для вас они одинаковые - тогда понятно почему вы испытываете проблемы в столь примитивной схемотехнике.


Жаль, что я далековато от москвы, принес бы эту притимивную схемотехнику к вам, чтобы посмотреть на вашу генильность в плане практики, а не демагогии.
Без пустых слов, на фактах, поясните мне, такому дураку, чем сторонний dcdc На 5 вольт лучше того, что стоит на ардуине, если единственная, в данном случае, задача - питать ардуину и mpu6050? Питание на l298n (и силовая часть и логика) отдельное. Ткните носом в конкретную возможную проблему. А не балабольствуйте.
Проблемный преобразователь на ардуине исключен, т.к. пробовал с другой - та же песня.
Sazabi
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 16 ноя 2015, 16:35

Re: Балансирующий бот

Сообщение Medtech » 25 ноя 2015, 22:06

Sazabi писал(а):Я, вобщем-то и не сомневался, что русские форумы - унылая ..эм,
IMG_20151125_132024.jpg

Как удачно что вы пишете по русски тоже, не надо пользоваться переводчиком,
если с одними двигателем проблем нет, то видимо проблемы в двигателях, шунтировали ли вы двигатель конденсаторами?
Пробовали ли вы заземлять корпус двигателя или делать простейший помехоподавляющий фильтр? Пробовали ли вы запитывать контроллер от того же источника питания что и драйвер двигателя?
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Балансирующий бот

Сообщение Sazabi » 26 ноя 2015, 11:12

Medtech писал(а):
Sazabi писал(а):Я, вобщем-то и не сомневался, что русские форумы - унылая ..эм,
IMG_20151125_132024.jpg

Как удачно что вы пишете по русски тоже, не надо пользоваться переводчиком,
если с одними двигателем проблем нет, то видимо проблемы в двигателях, шунтировали ли вы двигатель конденсаторами?
Пробовали ли вы заземлять корпус двигателя или делать простейший помехоподавляющий фильтр? Пробовали ли вы запитывать контроллер от того же источника питания что и драйвер двигателя?


Ура! Наконец-то:)
Шунтировал, керамика на 0,1мкФ. Один между ногами, два других от каждой ножки на корпус. Не помогло.
Фильтр где именно? Если по питанию, то только электролит на 2200мкФ на ногах модуля.
От одного источника не подключал. Попробовал. 5В брал с выхода модуля L298N. Не помогло.
Можно подробнее про фильтр?
У меня нет другого модуля, чтобы исключить его.
Иногда моторы реагируют пару раз на изменение положения бота, иногда сразу же после подачи питания начинают вращаться в одну сторону.
Sazabi
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 16 ноя 2015, 16:35

Re: Балансирующий бот

Сообщение Medtech » 26 ноя 2015, 21:56

я не большой специалист в ардуинах, но мне кажется что у вас есть свободные ноги или открытые входы которые просто вешают ваш контроллер при коммутации двигателя, ведь пока двигатели не подключены всё работает, повесьте вместо двигателей лампочки или светодиоды, проверьте, по моему надо просто подвесить в 1 или приземлить в 0 все неиспользуемые свободные и служебные входы контроллера.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Балансирующий бот

Сообщение lorry » 26 ноя 2015, 23:07

Sazabi писал(а):Посему мне категорически непонятно, почему вы продолжаете настаивать на плохом питании или козе. Почему продолжаете игнорировать факты, явно указывающие на непричастность питания?[/attachment]

Да потому, что моторы ваши, просаживают питание!!!
Извините если обидел вас своими словами, хотелось просто "встряхнуть" вас, чтобы перестали циклиться.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Балансирующий бот

Сообщение Sazabi » 27 ноя 2015, 11:11

lori писал(а):
Sazabi писал(а):Посему мне категорически непонятно, почему вы продолжаете настаивать на плохом питании или козе. Почему продолжаете игнорировать факты, явно указывающие на непричастность питания?[/attachment]

Да потому, что моторы ваши, просаживают питание!!!
Извините если обидел вас своими словами, хотелось просто "встряхнуть" вас, чтобы перестали циклиться.


Вот! Согласен полностью:) Но разве они не должны просаживать свое питание? За счет чего это сказывается на ардуине? Ведь общего: земля и сигнальные пины.
Да и пробовал я запитывать и от кроны и от бп на 5В и от тогоже преобразователя, что и l298n питается - не помогает(.
Sazabi
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 16 ноя 2015, 16:35

Re: Балансирующий бот

Сообщение lorry » 27 ноя 2015, 13:14

Но ведь вы сами выше писали что с другими моторами все работает. Нужно замерить ток потребляемый двигателями и ардуиной во время их запуска.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Балансирующий бот

Сообщение Sazabi » 03 дек 2015, 16:29

Наконец удалось измерить ток.
На проблемных моторах (с желтым редуктором) выше 200мА не поднимается. Но, как понимаете, нормально измерить не удается, почти сразу они тупо начинают вращаться в одну сторону с мизерным потреблением. Нормальные моторчики, побольше, показывают при перемене направления 0,7-0,8А, бывало даже 1А.
Куда дальше копать?
Sazabi
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 16 ноя 2015, 16:35

Re: Балансирующий бот

Сообщение Petr Kiselev » 21 дек 2015, 08:32

Желтые моторы с красным щеточным блоком имеют слишком маленькую скорость (около 50 об/мин). Sazabi, попробуй взять такие же желтые моторы, но с черной головкой (в ДВ робот они всего по 90 р).
Просадка по питанию идет потому, что Крона не обеспечивает достаточную силу тока долговременно, а это для балансирующего робота - основное!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Балансирующий бот

Сообщение Onkel » 02 июл 2016, 13:47

Блоки питания тут ни при чем, у тс нормально сделано. Столкнулся с тем же самым багом, при любом питании и при любой комбинации питания. Пока пришел к выводу, что через некоторое время зависает шина i2c, mpu шлет сигналы прерывания (обработаны данные, получите мол значения кватернионов), а а по шине данные не приходят. Пока не словил сам момент, но пробую. Кстати, на то же самое жалуются и программеры stm32, этот баг (или фича) mpu6050 известна, называется i2c lockup. При этом lockup либо мк встает в хальт и выдает pwm по последнему рабочему циклу, либо принимает хаотичные значения углов pr (или откуда - то их берет). У меня возникает даже при гальванической развязке всех силовых цепей (силовые это громко сказано, 6 В 0,5 А) от сигнальных, через оптроны, благо передавать мне нужно лишь 4 сигнала, как на простеньких l298 дровах , так и на 40 А драйверах на bts7960. Моторы менять не пробовал, попробую добиться устойчивой работы на этих моторах. Тяжело в ученье...
Onkel
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 18 апр 2016, 00:45

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter