roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Заголовок:
Заголовок:
Заголовок:
Последний раз редактировалось Mindcontrol 04 дек 2023, 16:12, всего редактировалось 7 раз(а).
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Ваше сообщение слишком короткое.
Последний раз редактировалось Mindcontrol 04 дек 2023, 16:08, всего редактировалось 2 раз(а).
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
какова цель вашего проекта?
ведь бостон динамикс свои платформы делает прежде всего для того чтобы на них алгоритны обкатывать потом.
и мозг применяют соответствующий http://kodlab.seas.upenn.edu/uploads/RH ... nner-2.pdf
это полноценный x86-64 процессор ...
ведь бостон динамикс свои платформы делает прежде всего для того чтобы на них алгоритны обкатывать потом.
и мозг применяют соответствующий http://kodlab.seas.upenn.edu/uploads/RH ... nner-2.pdf
это полноценный x86-64 процессор ...
Ваше сообщение слишком короткое.
Ваше сообщение слишком короткое.
Последний раз редактировалось Mindcontrol 04 дек 2023, 16:08, всего редактировалось 1 раз.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Ну идея хорошая. Да проходимость высокая. А вы уже пробовали управлять движением ног например на маленькой модели. На сервомашинках.??
Ваше сообщение слишком короткое.
Ваше сообщение слишком короткое.
Последний раз редактировалось Mindcontrol 04 дек 2023, 16:09, всего редактировалось 1 раз.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Mindcontrol писал(а):ноги
полоски 2мм аллюминия с наклеянными полосками велопокрышки
Думается мне что алюминий здесь не подойдет, слишком подвержен деформации, да и хрупок. Ведь основные нагрузки при движении именно на ноги! Скорее нужно использовать сталь конструкционную, рессорно-пружинную.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
про шаговики можно забыть сразу
сервопривод на 360 градусов можно в принципе использовать, но к ним надо приделать энкодер для определения текущего положения.
почему моторредукторы из ссылки выше развалились, ты лапы прям на вал редуктора сажал?
оси лап должны крепиться в двух подшипниках, а уже к этим осям надо присоединять моторредукторы.
в этом шасси важную роль играет определение момента касания лапой земли.
лапа быстро крутится, происходит касание, контроллер отслеживает сигнал касания и после этого лапа медленно продолжает движение, пока не появится сигнал о том что лапа опять повисла в воздухе и можно быстро прокрутить её опять.
Добавлено спустя 2 минуты 31 секунду:
это чтобы людей катать сталь нужна
а для шасси 50 сантиметрового люминь самое то.
сервопривод на 360 градусов можно в принципе использовать, но к ним надо приделать энкодер для определения текущего положения.
почему моторредукторы из ссылки выше развалились, ты лапы прям на вал редуктора сажал?
оси лап должны крепиться в двух подшипниках, а уже к этим осям надо присоединять моторредукторы.
в этом шасси важную роль играет определение момента касания лапой земли.
лапа быстро крутится, происходит касание, контроллер отслеживает сигнал касания и после этого лапа медленно продолжает движение, пока не появится сигнал о том что лапа опять повисла в воздухе и можно быстро прокрутить её опять.
Добавлено спустя 2 минуты 31 секунду:
lori писал(а):Думается мне что алюминий здесь не подойдет, слишком подвержен деформации, да и хрупок. Ведь основные нагрузки при движении именно на ноги! Скорее нужно использовать сталь конструкционную, рессорно-пружинную.
это чтобы людей катать сталь нужна
а для шасси 50 сантиметрового люминь самое то.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Myp писал(а):почему моторредукторы из ссылки выше развалились, ты лапы прям на вал редуктора сажал?
оси лап должны крепиться в двух подшипниках, а уже к этим осям надо присоединять моторредукторы.
Думаю большая проблема для редукторов это ударные нагрузки в момент касания лапами земли.
Плюс лапа пружинит и, наверное, немного отскакивает в момент касания. Скорее всего шестерни просто слизало...
И я не думаю, что даже хороший редуктор сможет такое пережить.
А что, если лапы к моторам (редукторам) присоединять не напрямую, а как это сделано в винтах станков ЧПУ - через муфту с демпфером?
Просто и технологично. Можно легко и не дорого купить. Только протестить нужно, спасёт ли это редукторы ...
Mindcontrol писал(а):нет, я не совсем понимаю как работать с ногами, т.к. нужен или мотор редуктор с энкодером,
или сервопривод постоянного вращения типа Servo SM-S4306R
или сервы SG90 переделанные под 360*, или шаговые двигатели
А вы не пробовали найти такие редукторы, как были установлены на движках? Это было-бы самым простым и дешевым вариантом.
Только муфты с демпферами добавить и всё.
Ну а если рассматривать с чистого листа, то я бы начал собирать на сервах переделанных под 360* в которых можно убрать упор в переменнике или вообще заменить его на энкодер.
Полезные ссылки по датчикам положения для серв:
http://easyelectronics.ru/enkoder-iz-peremennogo-rezistora.html
http://svo.2.staticpublic.s3-website-us-east-1.amazonaws.com/shaft_encoder/
http://myresearch.company/blog/servo180/servo180_ru.phtml
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
При изготовлении такого робота встретится много трудностей.
1. Для изготовления лап необходим сталистый материал (сталь, бронза, дюраль).
2. Редукторы должны быть металлическими.
3. Обязательно применять ШИМ.
4. Управление, желательно, сделать по каждой лапе. В простейшем случае по алгоритму 2+1 и 1+2, это по бортам.
1. Для изготовления лап необходим сталистый материал (сталь, бронза, дюраль).
2. Редукторы должны быть металлическими.
3. Обязательно применять ШИМ.
4. Управление, желательно, сделать по каждой лапе. В простейшем случае по алгоритму 2+1 и 1+2, это по бортам.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Если кто заметил то кроме пружинистости, ноги перемещаются в верхней плоскости быстрее чем в нижней, то есть там есть алгоритм подгонки лап под поверхность.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Kulverstukas писал(а):Если кто заметил то кроме пружинистости, ноги перемещаются в верхней плоскости быстрее чем в нижней, то есть там есть алгоритм подгонки лап под поверхность.
Так вот же:
Myp писал(а):в этом шасси важную роль играет определение момента касания лапой земли.
лапа быстро крутится, происходит касание, контроллер отслеживает сигнал касания и после этого лапа медленно продолжает движение, пока не появится сигнал о том что лапа опять повисла в воздухе и можно быстро прокрутить её опять.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
используй двигатели например со стеклоподьемника. там можно и энкодер втулить
http://robocraft.ru/blog/2965.html
http://robocraft.ru/blog/2965.html
Заголовок:
Заголовок:
Заголовок:
Заголовок:
Последний раз редактировалось Mindcontrol 04 дек 2023, 16:09, всего редактировалось 1 раз.
Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno
Mindcontrol писал(а):а почему нельзя шаговые ставить? там же не нужны редукторы
шаговики без редуктора будут раз в 10 слабее чем надо, а с редуктором раз в 10 медленней чем надо.