roboforum.ru

Тест громкости, сначала 63 - полный ход, потом 10.



Работа подвески, скорость 46 (поставил побольше ибо на 20 может на желтую коробку не заехать, а долго ее двигать).



Опрокидывание.



И восстановление. Рука не только чтоб тяжести таскать.

Если наезжать на высокие препятствия правым плечом (к нему жестко прикреплен корпус), то высока вероятность опрокидывания.
Вообще я уже задумался об установке IMU для автоматической балансировки при помощи руки при движении по неровностям, ну и для автоматического восстановления после опрокидывания.

Пока что мне нравятся больше 4 колеса. Мячики мой помял бы думаю, он примерно 4-5 кг.
Да и вообще, сколько бы колес не было, а перевернуться может, так что рука в тему.
Заодно интересно отработать алгоритмы автоматического вставания на колеса.

Вопрос по первому видео: так по грядкам это же потом надо снимать и мыть колеса и чистить все дно робота и движки?

Holmes писал(а):Если наезжать на высокие препятствия правым плечом (к нему жестко прикреплен корпус), то высока вероятность опрокидывания.
Вообще я уже задумался об установке IMU для автоматической балансировки при помощи руки при движении по неровностям, ну и для автоматического восстановления после опрокидывания.

Для начала советую немного переделать, по примеру этого робота http://hackaday.com/2010/03/23/all-terrain-roomba/
imu нужно будет как минимум 2 шт корпус и плечо.

Спасибо за видео, на мой ух шумно, но не советую на этом заострять внимание, потом если надоест и будет время подберёте приводы потише.

тише этого я не слышал пока forum8/topic13337.html
Даже тот привод что я собрал пару недель назад шумноват, редуктор, как не крути, будет шуметь, основной шум от первых быстро вращающихся шестерней.

Добавлено спустя 13 минут 41 секунду:
вот ещё пример робота http://www.youtube.com/watch?v=G7Pr_puHd_c

Вот тут подробнее про конструкцию подвески http://www.youtube.com/watch?v=hsf21jS3M4Y

linvinus писал(а):Вот тут подробнее про конструкцию подвески http://www.youtube.com/watch?v=hsf21jS3M4Y

Спасибо за видео. Я когда-то размышлял а не построить ли рокер-боги шасси, но потом отказался. Довольно сложно, больше движущихся частей и соответственно меньше надежность.
По сути мне стоит переезжать препятствия по возможности только левым плечом, это меньшее зло, имхо. Да и дома все равно не много препятствий.
Луноходное шасси с моей рукой все равно может перевернуться, особенно если ехать в гору всеми 4 колесами. Тут скорее дело именно в руке, ибо если ее снять, то мое не переворачивается на любых разумных препятствиях. Разумных - то есть ниже колеса, потому что если выше, то колесо в принципе не заедет.

А тишина у меня да, относительная, можно же скорость ниже ставить =)

Добавлено спустя 13 минут 14 секунд:
Кстати, про тишину я писал в другой теме где-то. Основное в тишине это выбор колес вместо гусениц. Я с гусеницами с 2009 по 2012 годы возился, надоело. В 12-м перешел на колеса, тишина =)

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
А еще я поэкспериментирую с амортизаторами на левом плече... вдруг будет лучше.

когда на улице или даже дома играешь и никто не спит то пофиг на шум, но вот когда уже 12 ночи и все спят, а у тебя есть 30 мин времени чтото поделать с кодом и проверить, и тут все 6 колес врубаются на полную, шум реально громкий. поэтому приходилось заливать скетч, потом тащить эти 5-6 кг на кухню, закрывать 2 двери и быстро тестировать, потом обратно. потому как в соседней комнате через закрытую дверь эту дрянь все равно слышно!

Вот, а я тестирую за одной закрытой дверью легко =)
Или даже с приоткрытой не выше 30% скорости.