Holmes писал(а):Я вот все таки подумываю, а не прикрутить ли мне какой-нибудь диск с оптическим энкодером на задние колеса. Просто не знаю сколько импульсов нужно минимум с одного вращения колеса.
Полагаю что 16 импульсов я могу добиться, но обычно их снимают с вала двигателя, а не с колеса.
нее это не тот порядок 512 минимум а лучше 4096
допустим колесо диаметром 60мм тогда длина окружности будет 0.188496м допустим хотим измерить перемещение робота на 5мм
0.005/0.188496 = 0.0265258 оборота или 2*pi*0.0265258 = 0.166667 (rad)
т.е. при перемещении на 5мм колесо повернётся на 9.5493 градуса.
360/9.5493 = 37 отсчётов энкодера чтобы измерять перемещения с шагом 5мм
но это слишком плохая точность!!!