Роевое поведение роботов

lorry

Всех с Новым Старым Годом!
Длинные праздники не давали плотно поработать над проектом "Рой роботов".
Тем не менее очередной шаг сделан! Выкладываю видео с обработкой метки бота и цели. На видео видно как на пустое поле выкладывается метка (в дальнейшем будет расположена сверху бота). Метка сразу определяется (обводится в зеленый кружок), ей присваивается ID, и определяется вектор направления движения бота (красная линия). Затем в поле помещается цель (красная, пластмассовая уточка), она так же сразу детектируется (обводится синим контуром), и определяется вектор направления метки на цель (голубая линия). Таким образом достигнута первая поставленная цель - детектировать метки и цели на игровом поле.
Следующая задача будет состоять в следующем: когда метка будет помещена на колесный бот, программа должна будет, управляя двигателями бота, совместить вектор направления движения бота и вектор направления метки на цель так, чтобы они совпали в одну линию, а затем начать движение к цели.
Таким образом мы достигнем второй поставленной цели - заставить ботов двигаться по направлению к цели, но это уже следующий шаг.
Вот видео детектирования метки и цели:

Добавлено спустя 2 часа 30 минут 23 секунды:
Примерно таким образом будет работать распознавание ботов, целей и других объектов на игровом поле.

slom

вот интересное видео, рой роботов

lorry

В общем, примерно так это и должно работать, только конечно не в таких количествах ботов.

slom

непонятно 2 вещи, как они ходят? типо виброходы?
и как оно определяют какую фигуру им строить?

Myp

может уже не актуально, но вот про беспроводную зарядку:
forum4/topic13091.html

linvinus

перечитал тему, первые три страницы полезные потом что попало.
Чем дело закончилось? кто нибудь "рой" собрал?

как я понимаю esp8266 с прошивкой nodemcu вполне может управлять парой моторов.
https://github.com/nodemcu/nodemcu-firm ... mcu_api_ru
3 пина одновременно могут быть в состоянии ШИМ.
доступно всего 13 пинов, есть один ADC

По зарядке 2S вот пример forum11/topic2129-570.html#p323620

AndreiSk

я собрал пять ботов. Еще пять заготовок лежит без моторов, т.к. пока еще не выяснил какие именно мне моторы нужны. К тому же китайские моторы больше не хочу, а пололушные без скидок дороговаты (жду скидку).
А вас в каком контексте интересует? Железо-софт? Софт будет у всех разный, а железо я обсуждал и в общем-то оно у меня устаканилось. Звиняюсь за качество фоток - фотоаппарат подыхает, а новый чего-то еще не купил (не так часто нужен как оказалось).
Это роботы в "песочнице" (лист дсп и уголки 70x70 по краям, прижимаются доской).
Из софта - переделываю то, что было сделано раньше (в своем блоге выкладывал), кода много-времени мало :pardon:

linvinus

В основном железо, если не сложно составьте список на чём остановились и какие минусы плюсы видите?

В данный момент я пытаюсь определить каике модули для связи использовать,нужен uart
пока использую HC-06 но он мне не нравится.

Как я понял у вас никакой обратной связи от роботов нет (энкодеров и прочих датчиков), только движение в кадре?

Я сейчас изучаю возможности esp8266 с прошивкой nodemcu, и вроде как по заявленным тут требованиям он подходит идеально.
обвязка к нему нужна минимальная, и получится готовый бот, при запуске он может цепляться к серверу и получать команды, там для этого много всего есть и json и MQTT, можно также батарейку мониторить удалённо.

AndreiSk

Пробежался по списку компонентов, ответил по железу в своем блоге post325309.html#p325309
А то я тут в теме видел замечание, что теперь только поведение обсуждаем :crazy:

lorry

А у нас пока все с роем встало. Вплотную занимаемся LUM-ом, да и текучка достала. Но идею не оставляем. Как посвободнее будет планируем продолжить работу над проектом.
Подали заявку на участника Сколково.

linvinus

Наткнулся на забавный канал, теория управления на youtube
Есть и про управление роем http://www.youtube.com/watch?v=stzQNjtDg0g

roboforum.ru

Роевое поведение роботов

Кто сейчас на конференции