roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шагающий четырехлап

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Шагающий четырехлап

Сообщение dant » 25 авг 2014, 12:05

Запустил )


Добавлено спустя 30 минут 55 секунд:
Контроллер STM32F303VCT6 (на отладочной плате - это первый опыт программирования контроллеров). Сделана система псевдо многопоточности (переключение контекстов осуществляется вызовом функции OS_Delay(sec) из любого потока), инверсная кинематика достаточно проста, есть система калибровки, но пока только ручная (после жесткого закрепления платы, буду использовать для калибровки встроенные на плату гироскоп и акселерометр). Также планируется установка датчиков ультразвуковых и наверное ИК для управления с обычного пульта от телевизора.) Если получится - будет автоматически форсировать препятствия, динамическое равновесие и т.п.
Алгоритм походки на данный момент - самый просто написанный за 10 минут (хотелось побыстрее запустить).
dant
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 12:57

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение RootAdmin » 25 авг 2014, 16:33

Классно! АКБ потом какой планируется?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение dant » 25 авг 2014, 16:48

RootAdmin писал(а):Классно! АКБ потом какой планируется?

ну пока результаты такие (мерил мультиметром обычным, ибо других возможностей нету): потребляемый ток в режиме ходьбы 2-5А (5А - это когда рукой сверху нажимал), если включить одну серву, то удавалось получить ток больше 1А (рукой останавливая ее).
Итого пиковый ток должен быть в районе 20А, а емкость 3000-5000mah чтоб на час работы хватало в среднем. Li-po/Li-ion какой нибудь небольшого веса и недорогой буду искать.
dant
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 12:57

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение Scorpio » 26 авг 2014, 02:28

Круто! Кот попал в непонятное :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение dant » 26 авг 2014, 09:32

Печаль-беда! сделал нормальную походку - обрадовался и начал увеличивать скорость.... две сервы на одной ноге приказали долго жить. (вроде дергаются куда положено, но при любой нагрузке трещат и поддаются нагрузке)
dant
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 12:57

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение lorry » 26 авг 2014, 15:52

Дешевый китайские сервы, это полный отстой!!! У нас тоже проблема с ними, в нашем роботе, Уже и не знаем чем заменить. Думаем о шаговиках, у них управление сложнее и с обратной связью трудности. Но по крайней мере можно за приемлемые деньги найти хороший двигатель.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение Aseris » 26 авг 2014, 16:52

Берите сервы hxt12K c хобикинга...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение elmot » 27 авг 2014, 09:21

зачет!

Добавлено спустя 46 секунд:
Наконец-то кто-то взял достойный девайс! stm32f3-discovery, так?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение dant » 29 авг 2014, 17:39

Aseris писал(а):Берите сервы hxt12K c хобикинга...
это больше 4х тыс деревянных... кусается цена. может попробовать ими заменить только самые нагруженные. например 4 сервы на задних ногах и сместить назад ц.т.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
elmot писал(а):Наконец-то кто-то взял достойный девайс! stm32f3-discovery, так?

Так точно! сейчас буду покупать отдельно контроллер(ы) пробовать спаять все самому :-) заодно туда и датчики и к ним обвязку

Добавлено спустя 18 минут 48 секунд:
lori писал(а):Думаем о шаговиках

Тоже о них думаю . даже о просто моторе с редуктором..
Как мне видится шаговику не нужно обратной связи. только выбор их явно меньше - честно говоря даже не знаю где их купить по приемлемой цене. то что встречал - точность оставляет желать лучшего, т.е. дополнительно надо ставить редуктор - та еще задача да и скорость упадет. А то что в управлении сложны - это мелочи, у нас же в руках контроллер! по мне все что программируется легко, а если не очень легко - то интересно )

В моем варианте кажется реальной идея - шпилька и стойка для платы с внутренней резьбой. и моторчиком как нибудь их крутить между собой. плюс такого привода - практически не нужна обратная связь, так как данный механизм в дейсвие может привестись только вращением шпильки\стойки. Минус в том - много мастерить механики надо, а это самое проблематичное ))

зы. сейчас попробую сделать мелкую шестерню из эпоксидки, вечером дома посмотрю получилась ли форма для отливки силиконовая.
dant
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 12:57

Re: Шагающий четырехлап

Сообщение Aseris » 29 авг 2014, 18:03

dant писал(а):это больше 4х тыс деревянных... кусается цена.

Зесь вы можете услышать удивительную историю о мальчике билли... ой не о том, економить на спичках ненадо, вобщем как я с наступал на похожие грабли, и hxt12k одна из самых дешевых серв (10$)с максимальным соотнощением цена качество...
ну.. строя роьбота готовсь что ет не дешево 8), вобщем основной совет пройдись по темам хексаподов и посмотри на грабли на которые наступали люди.

идея со шпилькой: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
3 e видео....

Добавлено спустя 6 минут 38 секунд:
да... шаговики весят слишком много, а хобийная серва ето уже готовый мотор + редуктор + схема управления за самые смешные деньги ибо массовое производство...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter