roboforum.ru

Состав робота:
1. Ардуино Мега
2. Сенсор шилд
3. Мотор-драйвер
4. Четыре двигателя/колеса
5. Два сервопривода
6. Два УЗ датчика
7. Приемник 433МГц
8. Детский металлический конструктор

Состав пульта:
1. Макетная плата
2. Ардуино Нано
3. Передатчик 433МГц
4. Джойстик

С самого начала решил, что лучший вариант для сборки прототипа - металлический конструктор на болтиках и гаечках. Стоит всего 600+ руб. и предоставляет волю в конструировании.
Ардуино Мега - большое количество выводов для подключения датчиков и исполнительных устройств (в перспективе)
Сенсор шилд - для подключения питания к датчикам. Сервоприводы тоже подключены через него.
Брал два мотор-драйвера, но один не захотел работать. Поэтому подключил 4 движка к одному драйверу, левая сторона к одному выходу, правая - к другому.
После долгих попыток и раздумий, поворот колес решил сделать на сервоприводах. Просто к каждому сервоприводу приклеил редуктор с колесом.
Два УЗ датчика - задумка такая: например, левый датчик видит препятствие, правый - свободно, значит объезд справа.
Приемник 433МГц - дешевая односторонняя связь, передача данных с аппарата на пульт пока не предполагается.

С пультом все понятно - пояснений не требуется. В дальнейшем будет еще клавиатура на 5 кнопок, для выбора каких-нибудь режимов/команд работы аппарата.

Пока управление с пульта, никакой особой самостоятельности в роботе нет.

С УЗ датчиками пока отработал такой алгоритм: если объект приблизился ближе 15см, то едем назад. Если свободно - вперед.

Концепция развития проекта такая: постепенное внедрение различных датчиков для регистрации критических состояний/опасностей.

Моя страница с разработками:
https://vk.com/myrobotics

Фотки:

Симпатично. По сути сейчас - машинка на дистанционном управлении?

По большей части да, радиоуправление.
Но, есть и небольшая самостоятельная логика

Видео - демонстрация работы УЗ датчиков. Радиоуправление отключено:


Поворот колес на сервоприводах. Управление с РУ пульта:


Сейчас уже есть спереди на платформе робота ИК датчики для обнаружения пола (его отсутствия) перед передними колесами:


И видео - Заезды на столе - обнаружение края стола:

А не лучше ли сделать полное дифференциальное рулевое управление?
Особенно полезно в ограниченном квартирном пространстве, и не нужно считать углы поворота колес.

с механикой рулевого управления не разбирался.
По мне проще так, приклеил к сервам редукторы и запрограммировал несколько строчек кода и все)

меня улыбнуло управление поворотом колес (вначале одно поворачивается, потом другое)

Поправил код управления сервами, теперь оба колеса поворачиваются одновременно.
http://youtu.be/6t9xD_McWX0

молодец!

Первые тесты памяти до 3 сек.



Откат по памяти в исходную позицию. В начале движение по РУ, а потом откат по записанной памяти (3 сек). Мерцание диода - РУ режим, синий цвет - режим движения по памяти.

а более 3х сек не влезает?

Вторая версия колесного аппарата. Почти вся элементная база с первой версии. Основное отличие - это конструкция. Теперь платформа вырезана лазером из фанеры, также другие колеса с двигателями. Пока здесь Ардуина, светодиод, приемник на 433МГц, ультразвуковые и инфракрасные датчики.

Тест ультразвуковых датчиков. Колёсный робот видит препятствие и останавливается или едет назад.

поставить УЗС на сервомоторы, и сканировать секторами - получится зачетный проходчик лабиринтов. Если платформа, конечно, поворачивается.

Да, можно и так попробовать, посмотрим...

Тест инфракрасных датчиков - робот едет и останавливается на краю стола.