roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой колесный робот на Ардуино Мега

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение zhenious » 30 июл 2014, 09:09

Состав робота:
1. Ардуино Мега
2. Сенсор шилд
3. Мотор-драйвер
4. Четыре двигателя/колеса
5. Два сервопривода
6. Два УЗ датчика
7. Приемник 433МГц
8. Детский металлический конструктор

Состав пульта:
1. Макетная плата
2. Ардуино Нано
3. Передатчик 433МГц
4. Джойстик

С самого начала решил, что лучший вариант для сборки прототипа - металлический конструктор на болтиках и гаечках. Стоит всего 600+ руб. и предоставляет волю в конструировании.
Ардуино Мега - большое количество выводов для подключения датчиков и исполнительных устройств (в перспективе)
Сенсор шилд - для подключения питания к датчикам. Сервоприводы тоже подключены через него.
Брал два мотор-драйвера, но один не захотел работать. Поэтому подключил 4 движка к одному драйверу, левая сторона к одному выходу, правая - к другому.
После долгих попыток и раздумий, поворот колес решил сделать на сервоприводах. Просто к каждому сервоприводу приклеил редуктор с колесом.
Два УЗ датчика - задумка такая: например, левый датчик видит препятствие, правый - свободно, значит объезд справа.
Приемник 433МГц - дешевая односторонняя связь, передача данных с аппарата на пульт пока не предполагается.

С пультом все понятно - пояснений не требуется. В дальнейшем будет еще клавиатура на 5 кнопок, для выбора каких-нибудь режимов/команд работы аппарата.

Пока управление с пульта, никакой особой самостоятельности в роботе нет.

С УЗ датчиками пока отработал такой алгоритм: если объект приблизился ближе 15см, то едем назад. Если свободно - вперед.

Концепция развития проекта такая: постепенное внедрение различных датчиков для регистрации критических состояний/опасностей.

Моя страница с разработками:
https://vk.com/myrobotics

Фотки:
apparat.jpg

apparat2.jpg

pult.jpg
zhenious
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 30 июл 2014, 09:00

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение RootAdmin » 30 июл 2014, 14:05

Симпатично. По сути сейчас - машинка на дистанционном управлении?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение zhenious » 30 июл 2014, 14:21

По большей части да, радиоуправление.
Но, есть и небольшая самостоятельная логика

Видео - демонстрация работы УЗ датчиков. Радиоуправление отключено:


Поворот колес на сервоприводах. Управление с РУ пульта:


Сейчас уже есть спереди на платформе робота ИК датчики для обнаружения пола (его отсутствия) перед передними колесами:
snc12273.jpg


И видео - Заезды на столе - обнаружение края стола:
zhenious
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 30 июл 2014, 09:00

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение Holmes » 30 июл 2014, 17:22

А не лучше ли сделать полное дифференциальное рулевое управление?
Особенно полезно в ограниченном квартирном пространстве, и не нужно считать углы поворота колес.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение zhenious » 31 июл 2014, 07:22

с механикой рулевого управления не разбирался.
По мне проще так, приклеил к сервам редукторы и запрограммировал несколько строчек кода и все)
zhenious
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 30 июл 2014, 09:00

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение Madf » 31 июл 2014, 10:10

меня улыбнуло управление поворотом колес (вначале одно поворачивается, потом другое) :D
Madf
 
Сообщения: 2144
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение zhenious » 01 авг 2014, 07:22

Поправил код управления сервами, теперь оба колеса поворачиваются одновременно.
http://youtu.be/6t9xD_McWX0
zhenious
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 30 июл 2014, 09:00

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение Madf » 01 авг 2014, 21:45

:friends: молодец!
Madf
 
Сообщения: 2144
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение zhenious » 31 окт 2014, 08:07

Первые тесты памяти до 3 сек.



Откат по памяти в исходную позицию. В начале движение по РУ, а потом откат по записанной памяти (3 сек). Мерцание диода - РУ режим, синий цвет - режим движения по памяти.
zhenious
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 30 июл 2014, 09:00

Re: Мой колесный робот на Ардуино Мега

Сообщение slom » 31 окт 2014, 11:20

а более 3х сек не влезает?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter