roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Многофункциональный робот Tod Bot

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение seredin » 14 апр 2014, 21:44

Доброго времени суток уважаемые форумчане.
В этой теме я хотел бы представить вам наше детище и услышать ваше мнение по этому поводу.
Изображение
Робот Tod Bot представляет собой платформу для разработчиков, в которую заложен базовый функционал, а именно:
• Автономная навигация
• Распознавание лиц
• Распознавание и синтез речи
• Распознавание предметов
• Управление манипулятор
• Локализация источника звука
• Телеприсутствие через web-интерфейс
На текущий момент мы дорабатываем распознавание объектов и захват предметов манипулятором. Робот Tod Bot состоит из доступных каждому простых компонентов. Основными его компонентами являются kinect, arduino uno и ноутбук, программной же начинкой для него служат пакеты фреймворка ROS (Robotics Operating System), в том числе и нашей разработки. Более подробное описание проекта в целом и компонентов вы можете найти вот по этой ссылке.
Да, сейчас мы запустили краудфандинговую компанию по сбору средств и наиболее интересным вознаграждением для вас, на мой взгляд, будет книга-руководство. Данная книга будет содержать подробный материал о том, как собрать такого же робота Tod. Конечно же, в ней будут детальные разъяснения о каждом используемом программном узле. Функционал робота можно опробовать в симуляторе.
Сейчас мы нацелены на создание портала и обучающих материалов, которые помогут в освоении такой замечательной системы как ROS, а на примере нашего проекта все желающие смогут собрать своего или такого же робота. Весь программный код, документация и чертежи будут доступны на портале.
Хотелось бы узнать ваше мнение о роботе Tod Bot и о наших намерениях.
Ссылки:
http://www.youtube.com/channel/UCevErHA5e-lB27KDLQI5B7A
http://habrahabr.ru/users/Seredin/topics/
http://habrahabr.ru/users/hoverjet/topics/
https://boomstarter.ru/projects/122884/tod_bot_-_robot_na_kazhdyy_den
seredin
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 22 май 2013, 22:16

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение BeS » 15 апр 2014, 11:01

А что у вас случилось с корпоративным блогом на Хабре?(как-то резко после публикации этой новости он перестал существовать)
А вообще не совсем понятно на что в итоге вы собираете денег? На развитие робота, тогда что под этим подразумевается? На написание книги, тогда почему в половине позиций на бумстартере указывается поощрение в виде "возможности влиять на дальнейшее развитие проекта"? На развитие обучающего портала по ROS, тогда не понятно, какие гарантии, что ваш проект в итоге не загнется через полгода а через год станет полностью неактуальным?

з.ы. впринципе я за такие начинания. Но у вас вижу пока то, что вы сами в процессе изучения ROS находитесь, свою платформу собрали на основе TurtleBot с незначительными изменениями и каких-то конкретно ваших наработок или исследований не очень-то и видно. А портал по ROS и официальный удобен...

Добавлено спустя 10 минут 46 секунд:
Чтобы не быть голословным, вот тут есть описнаие проекта идентичного вашему: http://www.pirobot.org/
Вот описание платформы как у вас: http://www.pirobot.org/blog/0024/
И всё это уже есть и в открытом доступе.
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение noonv » 15 апр 2014, 11:15

BeS писал(а):А что у вас случилось с корпоративным блогом на Хабре?(как-то резко после публикации этой новости он перестал существовать)

+1 :)
BeS писал(а): впринципе я за такие начинания.

согласен - и даже поддержал проект ;)

BeS писал(а):А портал по ROS и официальный удобен...

именно. я тоже переводил уроки по ROS, но материал по такой развивающейся системе довольно быстро устаревает и теряет актуальность :pardon:

BeS писал(а):Чтобы не быть голословным, вот тут есть описнаие проекта идентичного вашему: http://www.pirobot.org/
Вот описание платформы как у вас: http://www.pirobot.org/blog/0024/
И всё это уже есть и в открытом доступе.

ага - тоже хотел про pirobot-а спросить - потому как если отличия и есть, то незначительные:
embed_asset.jpg
happy_new_year.jpg
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение avr123.nm.ru » 15 апр 2014, 11:44

Класс! но конструкция неустойчива похоже.

Надеюсь в бокале сок! Совету далее фоткать с искусственными цветами. :D
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение BeS » 15 апр 2014, 11:53

именно. я тоже переводил уроки по ROS, но материал по такой развивающейся системе довольно быстро устаревает и теряет актуальность :pardon:

Оп, так это с ваших статей я первый раз услышал про растущие нейронные сети, спасибо за те пару постов ;-)
А вообще я заметил, что занимаясь чем-то около-научным(робототехника, компьютерное зрение, машинное обучение etc.) не стоит особо завязываться на рускоговорящей аудитории. Как показывает практика, фидбека от англоговорящих коллег бывает больше. А у нас, даже среди немалой аудитории Хабра, как правило особого отклика на такие работы нет и соответственно ни о каком комьюнити говорить не приходится)
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение noonv » 15 апр 2014, 12:02

BeS писал(а):Оп, так это с ваших статей я первый раз услышал про растущие нейронные сети, спасибо за те пару постов

:)
BeS писал(а):А вообще я заметил, что занимаясь чем-то около-научным(робототехника, компьютерное зрение, машинное обучение etc.) не стоит особо завязываться на рускоговорящей аудитории. Как показывает практика, фидбека от англоговорящих коллег бывает больше. А у нас, даже среди немалой аудитории Хабра, как правило особого отклика на такие работы нет и соответственно ни о каком комьюнити говорить не приходится)

Есть такое :) Самого очень удивило, что даже на хабре - ваши статьи про роботов не находят должного отклика - непонятно :(
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение seredin » 15 апр 2014, 13:10

Спасибо что следите за судьбой нашего проекта!
А что у вас случилось с корпоративным блогом на Хабре?(как-то резко после публикации этой новости он перестал существовать)

Администрация Хабра посчитала что мы нарушаем правила, в частности, рекламируя свою компанию на бумстартере.

А вообще не совсем понятно на что в итоге вы собираете денег? На развитие робота, тогда что под этим подразумевается? На написание книги, тогда почему в половине позиций на бумстартере указывается поощрение в виде "возможности влиять на дальнейшее развитие проекта"? На развитие обучающего портала по ROS, тогда не понятно, какие гарантии, что ваш проект в итоге не загнется через полгода а через год станет полностью неактуальным?


Деньги пойдут на создание портала, написание книги-руководства, доработки программного и аппаратного функционала Tod Bot.
Мы позиционируем наше робота как сервисного, и основные его функции - коммуникация с человеком и взаимодействие с окружающей средой. Помимо настройки и доработки имеющихся в ROS узлов, мы также пишем и собственные. Это удаленное телеприсутствие через web-интерфейс, распознание и захват бытовых предметов, восприятие голосовых команд на русском, следование за хозяином, патрулирование помещения в режиме 24х7. Имеющееся ПО будет портировано на embedded платы, что снизит стоимость готового изделия. Аппаратную часть робота тоже будем дорабатывать - это док-станция и бюджетный манипулятор с 6 - 7 степенями свободы и грузоподъемностью до 3кг.
Мы занимаемся нашим проектом уже давно, и если бы были предпосылки к затуханию, то это случилось бы гораздо раньше. Сейчас мы предлагаем развивать проект в учебном направлении, что бы разработчики и любители робототехники могли принять в нем участие. Успешность краудфандинговой компании - это показатель доверия и заинтересованности общества в развитии данного направления.

з.ы. впринципе я за такие начинания. Но у вас вижу пока то, что вы сами в процессе изучения ROS находитесь, свою платформу собрали на основе TurtleBot с незначительными изменениями и каких-то конкретно ваших наработок или исследований не очень-то и видно. А портал по ROS и официальный удобен...


Не смотря на то, что мы продолжаем изучать ROS, как минимум, наш опыт будет полезен тем, кто только начинает знакомиться с этой системой. Там достаточно много подводных камней и нюансов, которые мы уже нашли. ROS предоставляет много интересных пакетов, но разобраться как это все функционирует и взаимодействует между собой, для новичка задача не тривиальная.
По сравнению с TurtleBot наша платформа более дешевая, обладает большей проходимостью, грузоподъемностью и присутствует возможность кастомизации. Pirobot является далеко не бюджетным вариантом, там используется лидар и не самые дешевые контроллеры и платы.
На ROS портале содержится только общая информация, и когда дело касается конкретного ПО и железа, то круг поддержки резко сужается. Мы же предлагаем доступный каждому программно-аппаратный комплекс с поддержкой русскоязычной аудитории.

Добавлено спустя 19 минут 45 секунд:
BeS писал(а):Чтобы не быть голословным, вот тут есть описнаие проекта идентичного вашему: http://www.pirobot.org/
Вот описание платформы как у вас: http://www.pirobot.org/blog/0024/
И всё это уже есть и в открытом доступе.
ага - тоже хотел про pirobot-а спросить - потому как если отличия и есть, то незначительные:
embed_asset.jpg
happy_new_year.jpg

Да, есть TurtleBot, есть Pirobot и PR2. Но на сколько эти решения доступны вам и русскоязычной аудитории? Сможете ли вы собрать Pirobota самостоятельно по имеющимся в сети материалам? Мы же хотим сделать сборку аналогичного робота более простой и доступной. Кроме этого, наш проект предполагает необязательную сборку в максимальной комплектации, для старта можно ограничиться мобильной платформой, kinectom и ноутбуком.
seredin
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 22 май 2013, 22:16

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение BeS » 15 апр 2014, 13:21

Администрация Хабра посчитала что мы нарушаем правила, в частности, рекламируя свою компанию на бумстартере.

Странно, Яндекс/Intel постоянно открытым текстом себя рекламируют и их никто не банит:-)
распознание и захват бытовых предметов

В ROS есть модуль Textured Object Detector (TOD), для детектирования объектов по базе и определению их позы в пространстве для захвата, он используется например в PR-2. У меня вроде где-то даже осталась версия этого алгоритма способная работать отдельно от ROS, надо будет пошарить.
Мы занимаемся нашим проектом уже давно, и если бы были предпосылки к затуханию, то это случилось бы гораздо раньше.

Проект вполне себе тянет на диплом или курсовую, а после защиты такие проекты, как правило, загибаются)

По сравнению с TurtleBot наша платформа более дешевая, обладает большей проходимостью, грузоподъемностью и присутствует возможность кастомизации. Pirobot является далеко не бюджетным вариантом, там используется лидар и не самые дешевые контроллеры и платы.

Куда уж бюджетней черепашки, которая ездит на копеечном пылесосе Rumba и управляется с нетубка?)
Да и про Лидар вы что-то загнули, на фото явно видно Kinect у PiRobot'а. А лидар полноценный там тупо засунуть некуда, ведь промышленный лидар - это дурища несколько килограмм весом(иногде и по 50кг встречаются). Как например у PR-2 на башке)
По фото, так ваша тележка и PiRobot - одинаковы с незанчительными дизайнерскими отличиями)

Добавлено спустя 7 минут 28 секунд:
Да, есть TurtleBot, есть Pirobot и PR2. Но на сколько эти решения доступны вам и русскоязычной аудитории? Сможете ли вы собрать Pirobota самостоятельно по имеющимся в сети материалам? Мы же хотим сделать сборку аналогичного робота более простой и доступной. Кроме этого, наш проект предполагает необязательную сборку в максимальной комплектации, для старта можно ограничиться мобильной платформой, kinectom и ноутбуком.


Я - не репрезентативная выборка;)
Так для turtlebot вся инструкция - купили пылесос, приделали сверху стоку, в неё положили кинект и ноутбук и смотали проводами - и всё ;)
Рускоязычной публике это не менее доступно чем иностранцам. Вряд ли вы сможете сделать комплектующие для сборки более доступными чем они есть сейчас. Просто мне пока совершенно непонятно, в чем суть проекта. На посты для блога это тянет, но комерциализировать по большей части чужие наработки - как-то по моему не совсем этично, без обид...
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение seredin » 15 апр 2014, 13:31

Странно, Яндекс/Intel постоянно открытым текстом себя рекламируют и их никто не банит:-)


У нас была корпоративная подписка "Стартап" - бесплатное ведение блога, а у Яндекса и прочих очевидно за бабос.

В ROS есть модуль Textured Object Detector (TOD), для детектирования объектов по базе и определению их позы в пространстве для захвата, он используется например в PR-2.


На текущий момент Textured Object Detector не работоспособен и приходится лезть в код, но если у вас есть работоспособная версия, будем очень рады если поделитесь)

Проект вполне себе тянет на диплом или курсовую, а после защиты такие проекты, как правило, загибаются)


Но мы, не студенты и диплом не пишем.

Да и про Лидар вы что-то загнули, на фото явно видно Kinect у PiRobot'а


Если посмотреть повнимательней, то вы заметите вот эту кроху - http://www.robotshop.com/en/hokuyo-urg-04lx-ug01-scanning-laser-rangefinder.html
seredin
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 22 май 2013, 22:16

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение lorry » 15 апр 2014, 13:46

Вот я уже в очередной раз сталкиваюсь с подобным отношением форумчан к ребятам двигающим свои проекты. Наша команда тоже подвергалась подобным нападкам, я бы назвал это снобизмом.
Максим, вы молодцы, мы со своим роботом LUM-ом поддерживаем ваш проект и присоединяемся к нему для развития этого направления.
(Константин)
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение BeS » 15 апр 2014, 14:21

На текущий момент Textured Object Detector не работоспособен и приходится лезть в код, но если у вас есть работоспособная версия, будем очень рады если поделитесь)

Перезалил на GitHub свой форк TOD'а, найти можно вот тут: https://github.com/BelBES/TODDetector.git
Только есть два нюанса: это не интегрированная в ROS версия, соответственно никак не взаимодействует со всем ROS'овской инфраструктурой(Зато запускается даже под Windows), т.к. использовалась чисто для исследований. По идее должно собираться и с OpenCV из master-бранча, но не уверен, лучше собираться с веткой 2.4. Тут нету cmake'овского билд-скрипта, т.ч. надо его либо самостоятельно написать, либо использовать любой другой тул для сборки. Тамже лежит демка с тем, как использовать эту библиотеку.

Если посмотреть повнимательней, то вы заметите вот эту кроху - http://www.robotshop.com/en/hokuyo-urg- ... inder.html

Сомневаюсь, что без этого модуля оно работать не будет;)

Вот я уже в очередной раз сталкиваюсь с подобным отношением форумчан к ребятам двигающим свои проекты. Наша команда тоже подвергалась подобным нападкам, я бы назвал это снобизмом.

Ну просто как ваш, так и представленный тут проект - это форки от известных открытых проектов. И как-бы как фан/ресерч/(и тд. и тп.)-проект это безусловно прикольно и круто, но комерциализировать тут пока-что совершенно нечего. А насчет комьюнити - это вообще забавная ситуация: люди заинтересованные в этих областях, и без того владеют английским на том уровне, чтобы как минимум читать английские статьи/книги и тд и тп были способны. А тех, кто особо "не в теме" практически нельзя заинтересовать - это подтверждают множество статей на известных пплощадках рунета с немалой посещаемостью, где практически нет фидбэка на статьи около-научного содержания, а где нет фидбека - там и сообщество не соберете;)
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение lorry » 15 апр 2014, 15:04

BeS писал(а):Ну просто как ваш, так и представленный тут проект - это форки от известных открытых проектов.

Наш проект создается с нуля, даже колесная платформа изначально делалась собственноручно. И все остальное, программное обеспечение, голова робота, а теперь уже и манипуляторы скоро появятся, все это делается собственноручно и собственномозго, благодаря ребятам из нашей команды.
По поводу форков скажу, что это и не плохо в общем, использовать готовые модули, нет смысла изобретать велосипед. Мы тоже планируем переход на ROS. Для того и существуют открытый и бесплатный софт чтобы все ими пользовались. Вот вы критикуете, а сами то, пробовали создать что то подобное? Ведь на самом деле, (поверьте) это не так уж и легко - объединить, подружить и заставить работать железо, разносторонний и разношерстный софт, облачные технологии и пр., а при этом еще иметь желание всем этим поделиться с другими. Не надо ребятам крылья подрезать насмешками и издевками. Проще всего надергать с инета фоток роботов которые кто то (не вы) собрал и говорить, мол "вы содрали все". Господа, я уверяю вас это НЕ ТАК.
Так вот, ребята конструирующие ToD-а задумали благое дело, написать мануал по сборке робота своими руками, и это не просто щетка с вибратором от телефона, а действительно рабочий и крутой проект. Не все знают иностранный на столько, чтобы можно было самостоятельно свободно переводить забугорные статьи, а здесь, все получат в распоряжение открытый ресурс - бери и делай, развивай, модернизируй. И что не мало важно все это на русском.
ToD-овцы, я голосую за вас!!! :friends:
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение seredin » 15 апр 2014, 15:21

Большое спасибо за поддержку! а самое главное за понимание самой идеи!
seredin
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 22 май 2013, 22:16

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение avr123.nm.ru » 15 апр 2014, 16:31

seredin писал(а):Администрация Хабра посчитала что мы нарушаем правила, в частности, рекламируя свою компанию на бумстартере.
Давно хочу сделать сайт - хабрфри - со свободной публикацией по кепче и с необязательной регистрацией.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Многофункциональный робот Tod Bot

Сообщение Aseris » 15 апр 2014, 16:35

Хм, нападок не вижу, вижу конкретные вопросы людей с опытом в среде разработки, И ожидание четких ответов. Ибо ответ в стиле жить станет лучше потомучто с нами... это уныло и было пройдено после развала союза.

хм... лидар(в прайсе тактично опущен :crazy: ), ценой в пол робота, планируется ли поиск альтернативы?

На фото сервы от Dinamixel если не ошибаюсь? Не жирно ли?

На ковер он заехать может?

Что с порогами, проводами валяющимися?

Хм.. как для инженера описание проекта выглядит как реклама для человека который о роботах не имеет представления очень много воды и шапкозакидательства, после общения с менеджерами продаж смотриш на такое с подозрением.

P.S. Надо быть проще и люди к вам потянутся....
P.P.S. Реальней помойму через кружек/клуб робототехники такое развивать.. хотябы цель понятней. :pardon:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter