Технический форум по робототехнике.
lexanet » 15 ноя 2013, 00:00
Приехала посылка из Китая. С детства осталась тяга к металлическим конструкторам
Пока не ездит, нет драйверов. А в остальном, работает. За 2 месяца, пока несли посылку успел даже в программировании для андроида разобраться.
Мозг stm32vldiscovery. Умеет измерять напряжение аккумулятора и общаться по BT. 3 свободынх уарта, 4 PWM (буду менять гусеницы на 4 колеса с энкодерами) и еще десяток свободных ног различного назначения для расширения. Управление с компа через терминал, командами или клавишами. С андроид-телефона управление экранными кнопками, пальцем или так же, терминальными командами (архив с прогой и проектом для Android SDK в на текущей стадии выложен в соседней теме
http://roboforum.ru/forum10/topic11963-195.html). В качестве камеры - тот же телефон с андроидом и DroidCam на борту. Аккумулятор обычный, 7-и амперник из UPS, зарядка, тот же UPS уже без аккумулятора.
На будущее, подключение по уарту TL-MR3020 c OpenWRT и WEB страничка с управлением. GPS к другому уарту, для получения точного времени. А дальше, будем посмотреть. Места и грузоподъемности у трактора навалом.
- Вложения
-
-
-
-
Последний раз редактировалось
lexanet 15 ноя 2013, 01:35, всего редактировалось 2 раз(а).
Nesenin » 15 ноя 2013, 00:14
цена трактора? где продается?
Skyline » 15 ноя 2013, 00:37
lexanet » 15 ноя 2013, 00:50
Брал у производителя
http://www.makeblock.cc/. Можно выбрать комплект, а можно посидеть вечерок с бумажкой и линейкой и набрать только те детали, какие нужны.
Skyline » 15 ноя 2013, 01:02
Дороговато канечно, но сделано добро!
lexanet » 15 ноя 2013, 01:11
Наборы дороговаты. А если отдельно ... мой трактор чуть более 100$ обошелся + доставка.
А сделано, очень качественно. Элементы можно стыковать как угодно. Ни зазоров, ни перекосов. Напильник ни понадобился ни разу. А вот гусеницы, не понравились. Мягкая резина, секции рвуться на раз. Прочность, заявляют грузоподьемность 75 кг. Где то у них на сайте видео или фотки есть испытаний.
Ivon86 » 15 ноя 2013, 11:32
Полазив по ссылкам приведенным выше не где не нашел размеры, прошу автора поста выложить прикидочные размеры, длина ширина,какие моторедукторы усилия развивают, ширина гусениц
Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
Полазив по ссылкам приведенным выше не где не нашел размеры, прошу автора поста выложить прикидочные размеры, длина ширина,какие моторедукторы усилия развивают, ширина гусениц
lexanet » 15 ноя 2013, 14:17
Там очень широкий ассортимент, тяжеловато будет все переписывать
Заходите в раздел Categories и выбирайте. К каждому элементу есть описание и примеры применения. Типо:
Дам прямые ссылки на моторы и гусеницы:
http://www.makeblock.cc/37mm-dc-motor-robot-pack/http://www.makeblock.cc/25mm-dc-motor-pack/http://www.makeblock.cc/track-with-track-axle-40-pack/
lexanet » 16 ноя 2013, 20:06
Прикрутил драйвера. Использовал парочку TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier
http://www.pololu.com/product/713/. Получилось не совсем оптимально, пришлось добавлять целый этаж у бутерброду. Зато, запас по мощности, если текущие движки окажутся слабоватыми, можно будет поменять на 37D. Теперь, буду все собирать и проводить тест драйв и нагрузочный тест.
- Вложения
-
Skyline » 16 ноя 2013, 20:29
Вы запараллели каналы драйвера, у этого дд ток 1 ампер на канал, 2 ампер для этих движков хватит?
lexanet » 16 ноя 2013, 21:15
Да, каналы запаралеленны. Получается 2 ампера постояннки и около 6-и в пике. По спецификациям у моторов 25D ток блокировки чуть больше 2 ампер, ток без нагрузки на валу 0.5. Должно хватить. Буду ограничивать шим на 50 % максимум при 12 вольтах.
Завтра соберу все и заставлю часик покататься туда - сюда - поворот. Проверю гусеницы и заодно посмотрю, будут ли греться драйвера.
Nesenin » 16 ноя 2013, 23:03
lexanet писал(а):Получилось не совсем оптимально, пришлось добавлять целый этаж у бутерброду.
дык если так рассуждать, то весь конструктор - эт лишний элемент.
вот напомнило
forum87/topic13461.html см. фото
download/file.php?id=30019&mode=view и
download/file.php?id=30021&mode=viewничего лишнего.
lexanet » 17 ноя 2013, 09:55
Я про то, что драйвера небольшие, можно было бы легко вписать в один из существующих этажей, но, неохото стало переделывать то что есть, да и места под электролиты на всякий случай заложил побольше.
Прикольный наземный дрон
Мне с моими пальцами такую мелочь не собрать, приходится делать все побольше и потолще.
Добавлено спустя 1 час 13 минут 27 секунд:Дооформил посадочное место под аккумулятор. С помощью мебельных протекторов аккумулятор сидит очень плотно. Сверху его будет прижимать балка и трактор можно будет переворачивать как угодно, не вынимая аккумулятора.
- Вложения
-
-
-
lexanet » 17 ноя 2013, 16:37
Оно таки поехало. Ездит шустро. Но, не поворачивает. Совсем никак. Ни притормаживанием одной из осей (продолжает ехать прямо, притормаживающая ось крутится более быстрой осью), ни тем более танковым способом. Сказывается малая мощность моторов для тележки такой массы (не смог на малой скорости заехать на книгу, только с разгона).
Проект замораживается на время поиска более мощных моторов. Займусь доводкой android-приложения и OpenWRT.
Или как вариант, вынести аккумулятор на прицепную тележку.
Skyline » 17 ноя 2013, 17:03
А сколько кстати вес робота то получился?