roboforum.ru

Сделал ШИМ на базе ATTiny15L, все собрал и подключил.

Теперь есть 3 скорости.

Еще проверил максимальную нагрузку - посадили человека весом ~50кг, покатали по комнате

веселья....

Сейчас буду подключать все к ноуту и делать резервное ручное управление роботом по TCP/IP с обратной передачей телеметрии.

Здорово,
так держать!

Картина маслом "домашние животные знакомятся с технологиями"

кошку не задави!!! :twisted:

а так молодец!!!
бум ждать новый видео-блокбастер "Роботы охоятся на кошек"

как камера себя ведет? размытости, дрожания...

Дивная фраза из дивной статьи:

При обнаружении движения робот опускает манипулятор и с полной скоростью стартует в зарегистрированном направлении (влево, вправо или вперед). Это может здорово напугать кошку.

А у Вас такая фунциональность есть? :D

Камера ведет себя отвратительно

в первую очередь я вынесу работу с камерой в отдельный поток, а то весь робот рывками двигается из-за нее

После буду смотреть что делать... так как сейчас стоит камера на CMOS сенсоре, то все плохо и размывается, надеюсь переход на CCD сенсор в скором времени, хотя убедится точно, что "оно поможет" пока не могу - почему-то в магазинах не хотят демонстрировать работу веб-камеры, хоть и топовая она и стоит она 2700р... удоды короче...

Гонялку за кошкой буду писать когда совсем нечего делать будет

пока я даже обещанное сканирование местности не проверял

Вопрос на засыпку: на шасси есть слежение за перемещением, или всё предполагаеться делать по камере? :roll:

Будет как минимум акселерометр, скорее всего датчики вращения на колеса поставлю или оптическую мышь на дно с линзами

Ну и еще чего надумаю - ИК-датчики, бамперы, сонары и т.п...

=DeaD= писал(а):Будет как минимум акселерометр, скорее всего датчики вращения на колеса поставлю или оптическую мышь на дно с линзами

Ну и еще чего надумаю - ИК-датчики, бамперы, сонары и т.п...

Чего спрашиваю: камеру с "медленной" матрицей как умный бампер использовать относительно несложно, но обязательно нужно знать скорость и характер движения камеры. В двух словах это звучит так: если камера движеться прямолинейно и без проворотов, скорость постоянна, то чем обьект ближе к камере, тем его контуры на изображении более размазаны. Приблизительно так (нюансы и конкретности опущены :!:

).

Outcaster писал(а):Чего спрашиваю: камеру с "медленной" матрицей как умный бампер использовать относительно несложно, но обязательно нужно знать скорость и характер движения камеры. В двух словах это звучит так: если камера движеться прямолинейно и без проворотов, скорость постоянна, то чем обьект ближе к камере, тем его контуры на изображении более размазаны. Приблизительно так (нюансы и конкретности опущены ).

Там размывается вообще все и очень сильно, улавливать там уровень размытости - дело неблагодарное.

У меня такая же тока серая кошка =) )

Да!!!! вопрос кажется совсем "не вопрос" пока с ним не столнёшься лицом к лицу. и качается и дёргается и вибрирует. оказывается создать устойчивое к вибрациям шасси - не так то просто. =(

А сразу разве было не ясно что колеса прикрученные к дюралевым уголкам и шасси для робота это разные вещи? Тут как минимум нужна подвеска, желательно с очень мягкими амортизаторами, и как максимум плавающая платформа с гироскопом по двум осям.

Kanoka писал(а):А сразу разве было не ясно что колеса прикрученные к дюралевым уголкам и шасси для робота это разные вещи? Тут как минимум нужна подвеска, желательно с очень мягкими амортизаторами, и как максимум плавающая платформа с гироскопом по двум осям.

О чем вообще речь? Проблема не в том, что платформа дергается или вибрирует (это я уже решил программным ограничением скачков скорости), а в том, что матрица у моей камеры медленная, то есть хоть какую подвеску поставь - скорость то все равно такая-же будет, и все изображение опять будет "плыть".

PS: Подвеску по-моему ставят для смягчения ударов, а не смягчения первой производной скорости, а в квартире не так уж и много препятствий, ударяющих по колесам...

Само собой, без нормальной камеры ни какая подвеска не поможет. То что набирать скорость и тормозить по экспоненте это тоже понятно. Но на жестком шасси, даже при движении по ровному полу, изображение будет сильно трястись, примененные резиновые колеса, насколько понятно по картинке, расчитаны на другой вес - колебания гасить будут плохо. Можно конечно попробовать использовать тот алгоритм который применяется в фотоаппаратах для нивелирования дрожания рук, но по моему он работает только с маленькими амплитудами.

Kanoka писал(а):Само собой, без нормальной камеры ни какая подвеска не поможет. То что набирать скорость и тормозить по экспоненте это тоже понятно. Но на жестком шасси, даже при движении по ровному полу, изображение будет сильно трястись, примененные резиновые колеса, насколько понятно по картинке, расчитаны на другой вес - колебания гасить будут плохо. Можно конечно попробовать использовать тот алгоритм который применяется в фотоаппаратах для нивелирования дрожания рук, но по моему он работает только с маленькими амплитудами.

Колеса рассчитаны на вес до 100кг, но это если их накачать, сейчас они спущены, поэтому при весе всего робота ~15кг очень неплохо мягко едут по полу.

IMHO подвеска по-любому не поможет - только еще хуже будет, большие колебания на тех-же препятствиях...

roboforum.ru

Платформа для обкатки "Компьютерного зрения"