roboforum.ru

12-ти проводные приехали

вдруг кто-то захочет сделать LCD экран вращающийся)))

Ну как, никто еще не запустил SLAM под ROS?

я на сообщении одометрии застрял. ошибка при работе с rosserial.
хотя вроде есть вариант slam без одометрии.

Я создал тему по РОС в целом, там же можно и slam разобрать forum102/topic13980.html

>>> citizen

можно вопросик?
а с какой частотой ваш лазер вращается? и если частота +/- 5 Гц, то не было ли у вас проблем со смазыванием из-за движения робота во время SLAM процесса. На сколько я понял из другой ветки форума вы использовали гектор-слам, он просто скушал ваши сканы и все, или вы как-то компенсировали смазывание?

П.С.
простите, но возможно вы уже давали эти данные, просто не осилил такое кол-во листов темы. сорри.

Скорость вращения - 3об/сек. Действительно, при большой скорости вращения робота или его быстром движении SLAM сбивается.
Приходится просто ограничивать скорость робота.
Уже думал писать специальный фильтр, но все никак не соберусь.

citizen писал(а):Уже думал писать специальный фильтр, но все никак не соберусь.

а что значит специальный фильтр? на основании каких данных это смазывание можно отфильтровать? вы имеете ввиду инкодеры (ну или там инерционные гаджеты) или команды управления? просто иначе (без использования дополнительных сенсоров) не представляю, как можно это отфильтровать.

Да, можно обрабатывать как команды роботу, так и данные одометрии.

Фильтр это хорошее дело. У меня тоже руки чешутся по этому поводу. Либо добавлять в SLAM время сканирования в явной форме (и время каждого луча). Дух Калмана витает где-то рядом.
Собираетесо оценивать/фильтровать одометрию, по ней перерасчитывать положение точек скана, а потом перепроецировать обратно?

В ROS для sensor_msgs/LaserScan даже предусмотрен параметр про время сканирования, правда на деле им вообще никто не пользуется.

Собираетесо оценивать/фильтровать одометрию, по ней перерасчитывать положение точек скана, а потом перепроецировать обратно?

Да, так. Хотя сейчас меня больше интересует фильтрация данных сканирования без учета движения - для улучшения качества карты.

А почему нет промышленного производства таких датчиков сейчас в данном сегменте рынка? То есть проще и доступней, чем линейка SICK, например.

Вопрос про то, кому это нужно нескольким тысячам энтузиастов? Невыгодно... вот допилю дальномер из вебки с лазером - это повторить каждый сможет.

AntonStalev писал(а):А почему нет промышленного производства таких датчиков сейчас в данном сегменте рынка? То есть проще и доступней, чем линейка SICK, например.

потому, что это нарушает патент.
проблема в том, что те кто сделали патент, (на мой взгляд) недооценили свое изобретение и подписали какой-то контракт (по производству пылесосов), по которому не имеют права продавать (или вообще, что-то делать) с самим лазером.

а китайцы, кстати, продают подобные лазеры по 400$

А почему нет промышленного производства таких датчиков сейчас в данном сегменте рынка?

Производство есть - Neato делает. Почему не хотят продавать по-отдельности (хотя бы как запчасть) - другой вопрос.
Есть вот этот проект: http://www.robopeak.com/blog/?p=278, все никак не могут запустить производство.
Есть такое: http://www.affalabs.com/collections/lid ... s/protox2d пе цене пылесоса Neato.

Одна из проблем при изготовлении дальномера - это все-таки оптико-электронный прибор, а значит, что оптическую часть надо юстировать, а дальномер потом калибровать. Это требует определенных трудозотрат.

В принципе, наверное, если напечатать сканирующую головку на 3d принтере (ее можно сделать прямоугольной (как в моем первом проекте), а не круглой - для экономии материала), заказать печатные платы в Китае, использовать китайские скользящие контакты - возможно сделать небольшую партию дальномеров практически в домашних условиях. Насколько я понимаю, самой дорогой частью при этом будет именно напечатанная часть.

вот допилю дальномер из вебки с лазером - это повторить каждый сможет

А можно поподробнее?

это нарушает патент

Интересно, что это за патент. Триангуляционный принцип измерения расстояния используется повсеместно, круговое сканирование пространства тоже давно известно. Китайцев патентами вообще не испугать, там не менее, доступных дальномеров они пока не делают.