Сканирующий лазерный дальномер

linvinus

Да новость пока больше похожа на PR для сбора средств на производство таких датчиков.

Из обсуждения новости http://hackaday.com/2014/01/23/lidar-wi ... under-100/
нашёл ссылку на такие сканеры http://www.affalabs.com/collections/lid ... x1#content

Думаю не у меня одного были мысли немного качать сканер чтобы получить данные по нескольким плоскостям, что думаете?

citizen

По поводу последней ссылки - у них еще есть такое: http://www.affalabs.com/collections/lid ... s/protox2d
Насколько я понял, еще она попытка скопировать дальномер Neato. Скорость сканирования у них получилась всего 5об/сек, при этом они продают его за 250$. За такую цену на ebay можно купить два дальномера Neato.
Судя по картинкам, трехмерный дальномер они сделали на базе вышеуказанного.

Цитата:

Думаю не у меня одного были мысли немного качать сканер чтобы получить данные по нескольким плоскостям, что думаете?

post283941.html#p283941
Если дальномер быстрый, то можно и качать.

linvinus

citizen писал(а):

post283941.html#p283941
Если дальномер быстрый, то можно и качать.

Я имел ввиду качать ваш или неатовский Лидар на небольшой угол скажем +-15 градусов.
А в драйвере под ROS это учитывать при приёме данных.
Тогда можно будет видеть препятствия не только в горизонтальной плоскости, но и в вертикальной.
Например при наклоне -15 градусов от горизонтали, и высоте лидара над уровнем пола в 25см, сможем увидеть пол уже через 1м.
Т.е. всё что от пола и выше сможем воспринимать как единое целое, или например видеть ножки офисного кресла, если лидар находится выше этих ножек.
Надеюсь понятно объяснил.

Качать можно не постоянно а только при необходимости, например строим 3Д карту, потом двигаемся по 2Д до тех пор пока не находим что то новое на карте, останавливаемся быстро изучаем в 3Д и далее опять передвигаемся по 2Д.

citizen

Вот по указанной мной ссылке как раз дальномер качают, правда, вручную, и получают 3D карту местности. Для того, чтобы более-менее быстро получать 3D данные, желательно, чтобы дальномер был быстрым.

linvinus

citizen писал(а):

Вот по указанной мной ссылке как раз дальномер качают, правда, вручную, и получают 3D карту местности. Для того, чтобы более-менее быстро получать 3D данные, желательно, чтобы дальномер был быстрым.

Это понятно, но у нас с вами таких дальномеров нет. Я про что можно получить при помощи наших с вами дальномерах.
ПО у нас должно быть примерно одинаковое (если вы драйвер neato для ROS используете)

Вопрос как лучше совместить данные о наклоне и как быстро нужно наклонять?

неато передаёт данные сразу же как только отсканирует, по идее, в этот момент нужно быстро изменить угол наклона, и следующую посылку воспринимать с учётом наклона, предметы которые выше робота можно отбросить (например крышку стола), в итоге должна получиться карта - 3д коридор высотой чуть больше робота, по которой можно будет передвигаться более уверенно.

citizen

Быстро и резко изменять наклон достаточно сложно, возможно проще постоянно плавно изменять наклон, учитывая это программно.
Данные от драйвера дальномера (формата linescan) нужно преобразовать в PointCloud (тут и понадобятся знания об углах). После этого данные PointCloud можно передать в SLAM (только такой 3D SLAM) еще надо найти.
Кроме того, я не думаю, что польза от этого будет сильно большая. Сканирование по углу будет уменьшать частоту обновления информации на порядок.

Что-то с ebay исчезли дешевые дальномеры Neato. Остался только один продавец с Б/у (100$), только доставка у него стоит столько же.

linvinus

citizen писал(а):

Быстро и резко изменять наклон достаточно сложно, возможно проще постоянно плавно изменять наклон, учитывая это программно.
Данные от драйвера дальномера (формата linescan) нужно преобразовать в PointCloud (тут и понадобятся знания об углах). После этого данные PointCloud можно передать в SLAM (только такой 3D SLAM) еще надо найти.
Кроме того, я не думаю, что польза от этого будет сильно большая. Сканирование по углу будет уменьшать частоту обновления информации на порядок.

Проблемы понятны, но думаю стоит попробовать. Как до этого доберусь сообщу о результатах.

citizen писал(а):

Что-то с ebay исчезли дешевые дальномеры Neato. Остался только один продавец с Б/у (100$), только доставка у него стоит столько же.

на новый год всё скупили.
Я посмотрел историю там где я покупал, было ещё три покупки 04,06,09 января.
Наверное стоит подождать немного.
Продавец: sailmaster63

вот ещё появился
http://www.ebay.com/itm/NEW-NEATO-XV-11 ... 417c119e4c

Ещё как вариант связаться с этим продавцом и купить за его цену только лидар

http://www.ebay.com/itm/Neato-XV-21-Rob ... 2c7b7cad03
http://www.ebay.com/itm/Neato-XV-11-Rob ... 2588b4d8ac

sned

Тоже не удержался и заказал на ebay дальномер Neato.Б/У обощолся
в 70$ с доставкой из Китая.Правдо долго ждать,последняя посылка
шла 2.5 месяца из них месяц пролежала в местной почте без
информации об этом.Интересно будет сравнить характеристики
со своим дальномером,который надеюсь уже доделаю к этому
времени.Я писал о проблемах своего дальномера при сканировании
наклонных отражаюших поверхностей(лакированного шкафа).Как оказалось
это происходило из за того,что я сильно ослабил сигнал с линейки
поставив на ее выходе резистивный делитель.Щас убрал его и сигнал
увеличился чуть ли не в 10 раз.Так что об шкаф не убьемся

.
Хотя для всех световых дальномеров ,проблема сканирования наклонных
зеркальных поверхностей существует.
На хабре http://habrahabr.ru/company/tod/blog/210252/
написали про использовании Kinect в качестве лидара но пишут,
что у него большие проблемы в определении дальности от зеркал
а также при солнечном свете.
Кстати не мог понять зачем в схеме у citizen на выходе линейки стоит
резистор на массу(какого номинала?).Оказывается линейка даже в темноте немного фонит хотя и не критично.

noonv

ух ты! здорово - надо тоже будет прикупить

citizen

Надоели постоянные проблемы с энкодером - он сделан из картонной пластины, которая иногда немного прогибалась, из-за чего энкодер начинал некорректно работать. Это связано с тем, что датчик отражения достаточно чувствителен к расстоянию до отражающей поверхности.
Решил сделать датчик пропускания света. Сам энкодер напечатал на тонкой матовой пленке, которую приклеил к пластине из нескольких склеенных слоев картона. Кроме того, сделал у нее боковые ребра, которые дополнительно защищают пластину от прогибания. Пластина стала значительно жестче, хотя для датчика пропускания положение пластины уже не критично.
Также заменил преобразователь USB-UART - раньше совсем страшная конструкция была.
Фото результата:

Вложение:

IMG_20140206_163011.jpg [ 458.97 КиБ | Просмотров: 2968 ]

В сборе:

Вложение:

IMG_20140206_163952.jpg [ 492.76 КиБ | Просмотров: 2939 ]

В очередной раз попробовал запустить автоматическое управление роботом в ROS - опять ничего не получилось. Робот крутится на месте, или едет в стену, и все.

linvinus

Может отдельную ветку откроем lidar+ros ?
Я тоже запустил но там то нормальная картинка то карта вселенной в момент большого взрыва

Вот моя установка

я настраивал по этому туториалу
http://wiki.ros.org/xv_11_laser_driver/ ... ta_in_RVIZ

Добавлено спустя 19 минут 13 секунд:
с проблемой разбрался оказалось нужно указать вторую версию
_firmware_version:=2
в итоге такой ланч для робота получился.
my_robot.launch

Код:

<launch>
   <node pkg="xv_11_laser_driver" type="neato_laser_publisher" name="my_laser" args="_port:=/dev/ttyS1 _firmware_version:=2" />
</launch>

Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:
и такие настройки в rviz

sned

linvinus писал(а):

Вот моя установка

Поподробнее можно?Что планируется чтобы делала?
Управление через компьютер?Как с ним связь будет?

Angel71

первый заказ со "скользящими контактами" уже получил

Вложение:

6_Lead.jpg [ 41.27 КиБ | Просмотров: 4446 ]

сегодня по идеи ещё 12-ти контактные получу. пока впечатления такие - дорого, более-менее лёгкие (18грамм), 220в при 2а явно не выдержат (уж слишком тонкие проводочки), внешне похоже, что сделано качественно, вращаются очень легко (в них подшипник).

linvinus

sned писал(а):

linvinus писал(а):

Вот моя установка

Поподробнее можно?Что планируется чтобы делала?
Управление через компьютер?Как с ним связь будет?

Обычная платформа для отработки алгоритмов управления мобильным роботом.
Робот автономный отладка по wifi, на базе ROS, вчера запустил AHRS алгоритм для MinIMU9v2 под chibios.

Цитата:

сегодня по идеи ещё 12-ти контактные получу.

куда столько?

Angel71

понятия не имею. их вообще для перепродажи брал + пощупать, может на что своё згодится.

roboforum.ru

Сканирующий лазерный дальномер

Кто сейчас на конференции