roboforum.ru

Насколько я понимаю, родная среда Arduino DMA не использует. Нужно искать сторонние библиотеки, в которых такая возможность есть.
Самый лучший способ полностью использовать все ресурсы контроллера - писать на чистом С.
У меня в программе используются два канала DMA.
Один из них используется для записи данных от АЦП в память, второй - для передачи массива данных по UART.
Таким образом, контроллер может одновременно захватывать данные с линейки (аппаратно), вычислять максимум для предыдущего измерения (программно) и передавать данные предыдущего оборота на компьютер (аппаратно).

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Вот пример Arduino Due DMA: ADC - MEMORY
https://gist.github.com/pklaus/5921022

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Вручную подправил и дорисовал мебель на карте, которую выкладывал ранее. Крестами отмечены комнаты, в которые робот не заезжал.
Справа хорошо видны ножки стола и двух стульев.

Ссылка на исходную карту: post281679.html#p281679

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

круть. можно робота заставить ехать в нужную область кликом по карте?

Нет. Мне так и не удалось запустить систему навигации в ROS. То ли это связано с низкой скоростью сканирования, то ли настройки неправильные, то ли еще что-то.
Сейчас я разобрался, как записывать данные от робота при помощи rosbag, благодаря чему появилась возможность проверять работу hector slam, не запуская робота. Теперь хочу попробовать написать фильтр данных дальномера, чтобы картинка стала поприличней.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

У вас используется 8МГЦ хотя контроллер STM32F100C4 позволяет работать
до 24 мгц.Частота АЦП может быть до 830 кгц (мне требуется около 500кгц).
Так что похоже возможно перенести контроллер с программой на 256 пиксельную
линейку.

Кстати чем рисовали диск энкодера?Неожиданно не могу ничего найти
подходящего.

У меня контроллер работает на частоте 24 МГЦ, которые формируются PLL из 8 Мгц кварца.

Энкодер рисовал в Wheel Encoder Generator. Об этом сказано в инструкции, там же указаны настройки.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Удалось добиться работы 256-пиксельной линейки на плате Due при
скорости сканирования 360 дальностей на оборот и немного быстрее
чем один оборот в секунду.На один замер и обработку программа тратит
примерно 3-4 мкс.Для дальнейшей оптимизации программы,видимо
надо копать в сторону применения DMA и настроек ADC с элементами
ассемблера.

Нескромный вопрос а как вы планируете организовать оптическую схему?
Разве датчик в 256пикселей влезет в гнездо M12?

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Смотри 18 страницу форума(sned » 16 июн 2013, 18:09 ).Если коротко то применю линзу
диаметром 20мм.

понял, спасибо.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Поначалу поверил на слово(про пересечение осей камеры с обьективом посередине).
Сейчас пересчитал по формулам и это совсем не так.Получилось что при
базе между лазером и обьективом в 7-8см,пересечение осей должно быть
на расстоянии примерно 45см для достижения минимального измеряемого расстояния в 15-20см.И неприятный факт что около 80% пикселей
фотолинейки учасвуют в измерении дальности до одного метра,а на свыше
этой дальности всеголиш оставшиеся 20%(т.к.межпиксельные растояния
одинаковые а тригонометрические функции далеко не линейны).В результате
погрешность измерения с расстоянием растет гораздо сильнее чем по
линейному закону.

Соглашусь, действительно ошибся с серединой.
О том, что погрешность падает с увеличением расстояния, говориться еще в самом начале темы, там же приводится теория с формулами, из которых явно видно, что зависимость нелинейная.
Основная формула такая (я использую ее для расчета расстояния):

h - длина базы, pfc - расположение максимума яркости.
Плюс точность падает из-за того, что на большем расстоянии падает отношение сигнал-шум, и наличие шума начинает искажать результат.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

http://habrahabr.ru/post/141442/
http://cyber-place.ru/showthread.php?t=550
вопрос в использованных библиотеках.
стандартные вещи типа DigitalRead() выполняются невероятно долго.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Те ссылки не для DUE.Да, DigitalWrite() уже заменил на
прямые команды с регистрами.