roboforum.ru

vyt кажется, что исползование в подобной системе подпружиненных роликов более надёжно.

К hector SLAM планировку подключить не пытался, amcl заставить производить локализацию не смог. Готовых программ, способных производить локализацию на готовой карте без одометрии мне не попадалось.

Тем временем, наконец, дошли заказанные детали - объектив, держатель для него и фотодатчик:


Теперь надо сделать щетки для передачи сигналов (в основе конструкции опять используется двигатель от HDD) и можно будет начинать делать электронику.
Также пока продолжаю ждать из Китая ИК-лазер.

http://www.adafruit.com/products/736-интересные переходники,пишут что работоспособен
при 300 об/мин:может лучше его,или есть идеи по самодельным щеткам?

они вообще сейчас стоят примерно от 6 баксов стоят. если лень искать, то максимум 10. сделать самому их очень легко, главное определиться трубкой и диском делать, а как делать вариантов масса (смотря какие материалы есть или сможете достать). там же внутри всё примитивно.
один из простых вариантов: берёте медную трубку, отрезаете несколько колец и одеваете их на другую трубку. сбоку подпаиваете провод. можно высверлить дырки и продеть туда провода. если боитесь, что может замкнуть соседнии (перекосится например), тогда между медными кольцами наматываете что-нибудь или надеваете кольцо с достаточным внешним диаметром или приклеиваете чего. щётки из проволоки или чего плоского или самому сделать (эпоксидки, медная пудра, графит,... вариантов очень много). ещё можно из трешевых моторчиков выковырять.

Уже сделал:

Вроде бы особого дребезга нет.
Весь процесс изготовления щеток сфотографировал.
Как видно, основную сложность представляет то, что щетки нужно крепить через отверстие в центре мотора(2.5 мм в диаметре). Через него же нужно пропустить два провода. Покупные щетки туда не установить.

при появлении дребезга можно дублировать щётки. потоньше провоа и влезет боль двух. как вариант 80ти пиновый ide шнур раздербанить. сколько легко пролезет это проверять нужно, но на вскидку 3-5.

Тем временем китайцы уже сделали прототип дальномера с более высокими характеристиками и собираются начинать производство:
http://www.robopeak.net/blog/?p=278
Похоже, что мой проект теряет смысл.

слава китайцам!

Ну почему очень интересный проект несмотря на китайцев, просто можно будет посмотреть что там сделают китайцы и подкорректировать свой девайс….
Если у них он будет лучше. К тому-же я не думаю что он будит у них дешевый…

Как я уже говорил, характеристики там указаны заметно выше - примерно как в Neato. Скорее всего, там используется ПЗС-линейка с более высоким разрешением, которую сложно достать, и которая требует качественной механики. Похоже, при изготовлении механики не обошлось без 3D принтера и станка с ЧПУ.
Предполагаю, что они постараются сделать его относительно дешевым (<150$).

Механика тут не главный фактор.А понятия 3D принтер и высокая точность на данный момент не совместимы.Cтанок с ЧПУ тоже понадобится только на первом этапе для изготовления
высокоточных металлических форм,для массового изготовления пластмассовых деталей.
Короче без паники.Ваш прототип даже на видимом лазере не сильно уступает.На ик-лазере
дальность и точность должны подрости.Частота обновления не знаю.3 гц у вас на данной
линейке это предел или есть резерв?

Для того, чтобы добиться высокого разрешения на большом расстоянии, нужно использовать ПЗС-линейку с более высоким разрешением, а крепить такую линейку нужно к достаточно точно изготовленной механике - сдвиги даже на 5 мкм будут ухудшать точность. Поэтому для изготовления прототипа нужен станок с ЧПУ. 3D принтер нужен для изготовления нормального корпуса.
Более менее приличных параметров (у китайцев дальность в 2 раза больше при той же точности) мне удалось добиться, только с использованием мощного лазера. Боюсь, что использование ИК лазера с мощностью 5 мвт и более чувствительной линейки, дадут примерно ту же точность и скорость, что и сейчас. Также на точность негативно влияет то, что мне пришлось несколько уменьшить расстояние между лазером и объективом, чтобы разместить их на диске.

Все равно не соглашусь.Точно изготовленной механике как таковой здесь нет.Есть
достаточно хорошая оптика и высокочувствительная ПЗС-линейка которые надо точно
совместить.Для идеального совмещения применяются юстировочные винты как и у вас.
Насчет 3D принтера смешно слышать.Любой нормальный токарь выточит этот нормальный
корпус не дольше чем медлительный 3D принтер вырастит из посредственного пластика.
Ваш проект показывает,что самому реально сделать дальномер с высокими характеристиками и не за 150$ а намного дешевле.И на данный момент узким местом
являются характеристики TSL1401.Если китайцы не постараются возможно тоже
повторю ваш проект на существующей базе.Тем более считаю что есть резерв в виде
снижения частоты обновления до 2гц при которой большинство задач остаются решаемы.

Для идеального совмещения применяются юстировочные винты как и у вас.

В Neato вроде бы только один юстировочный винт, все остальное достигается за счет точно изготовленной механики.
В моем дальномере механика изготовлена довольно некачественно - особенно крепление лазера (он подпружинен). Я замечал, что показания остановленного дальномера меняются, если ударить по столу, на котором он лежит - такая чувствительность к вибрациям. При вращении вибрации сказываются на сигнале и загрубляют точность на больших расстояниях.