roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Балансирующий робот (теперь балансирующий скутер)

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Балансирующий робот (теперь балансирующий скутер)

Сообщение vvk » 21 авг 2012, 15:23

Здравствуйте.

Мой балансирующий робот:

Balanced.jpg


Из чего сделан:
Двигатели с колесами Devantech: http://www.robot-electronics.co.uk/
Контроллер этот: forum4/topic11707.html
Модуль измерения наклона: forum4/topic11675.html
Переходник USB-UART(для выдачи отладочной информации в PC): http://robowell.ru/moduli/perehodnik-usb-uart/
Силовой модуль управления двигателями (только картинка, описания нет):
Balanced_H.jpg


В процессе работы с роботом произошла непрятность - из-за программной ошибки был поломан один из двигателей. :shock: Поэтому на видео балансирует он только с одним, другой отключен.

Сам видео-ролик разбит на две части. В первой робот просто держит равновесие, но при этом пытается куда-нибудь укатиться. Т.к. у него работает только один двигатель, он ездит по кругу. Затем в середине ролика нажатием кнопки производится включение режима контроля положения. При этом робот старается вернуться в начальное положение.




Еще, для интереса, привожу график колебаний угла при балансировании. Данные сняты в режиме простого балансирования без контроля положения. Из графика видно, что отклонение робота от вертикали составляет порядка ±0,7°.

Balancing_Tilt.jpg
Последний раз редактировалось vvk 13 дек 2012, 12:42, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Балансирующий робот

Сообщение elmot » 21 авг 2012, 15:41

Прикольная штука!
Последний раз редактировалось elmot 21 авг 2012, 16:11, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Балансирующий робот

Сообщение yozik0ff » 21 авг 2012, 15:57

Это восхитительно!!
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Re: Балансирующий робот

Сообщение vvk » 21 авг 2012, 15:57

elmot писал(а):Прикольная штука

код для видео(надо убрать пробелы)
[ youtube ]8CQvABQezAo[ /youtube ]


Спасибо, исправил
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Балансирующий робот

Сообщение Lutka » 03 сен 2012, 17:15

Блин, еще чуть-чуть и у нас будет свой сегвей!
Че-почем такая, если к ней пару кресел и руль приделать?
;)
Lutka
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 20 май 2012, 16:31

Re: Балансирующий робот

Сообщение vvk » 12 сен 2012, 02:10

Поменял двигатель. Теперь ездит:

Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Балансирующий робот

Сообщение robovan » 12 сен 2012, 21:03

класс!! а сколько примерно весит сей агрегат
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Балансирующий робот

Сообщение vvk » 12 сен 2012, 22:20

robovan писал(а):класс!! а сколько примерно весит сей агрегат


2,4 кг.
Там половина веса - аккумуляторы.
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Балансирующий робот

Сообщение robovan » 12 сен 2012, 22:28

не тяжелый то в принципе
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Балансирующий робот

Сообщение Plastilinstyle » 12 сен 2012, 23:40

шэдэвриально :good:
но лучше б он тапочки с газетой тоскал
Аватара пользователя
Plastilinstyle
 
Сообщения: 263
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 18:40
Откуда: Екатеринбург

Re: Балансирующий робот

Сообщение elmot » 12 сен 2012, 23:45

Балансеры - это прикольно. А осмысленное движение по маршруту умеет исполнять?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Балансирующий робот

Сообщение robovan » 13 сен 2012, 00:42

http://creep.ru/1161044633-boevoy-robot ... video.html
вот америкосы не дремлят
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Балансирующий робот

Сообщение vvk » 13 сен 2012, 01:43

elmot писал(а):Балансеры - это прикольно. А осмысленное движение по маршруту умеет исполнять?


Нет, я его сделал чтобы в первую очередь алгоритм балансировки попробовать. В среднесрочных планах - добавить WiFi модуль MRF24WB0MA. У меня с ним канал связи уже проверен, можно будет через интернет управлять.
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Балансирующий робот

Сообщение boez » 13 сен 2012, 01:50

А второй режим - держать позицию? А то вроде похоже, токо как-то он все равно многовато ездит после толчка и возврата назад...
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Балансирующий робот

Сообщение vvk » 13 сен 2012, 01:57

robovan писал(а):http://creep.ru/1161044633-boevoy-robot-tbot-4-foto-3-video.html
вот америкосы не дремлят


Первое видео посмотрел, подумал, что он такой же маленький, как и мой. А потом глянул на фото - а он ростом человека!
Да, технологии впечатляют.

Добавлено спустя 6 минут 4 секунды:
boez писал(а):А второй режим - держать позицию? А то вроде похоже, токо как-то он все равно многовато ездит после толчка и возврата назад...


Да, согласен, ПИД - регулятор удержания положения до конца я так и не доработал. Есть еще поле для деятельности... :) Там интегральная составляющая потихоньку возвращает его в начальную точку. Но медленно.
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter