roboforum.ru

если в коде не накосячили, тогда остаётся только механика. посмотрите исходники http://sebastiannilsson.com/en/k/projekt/selfbalancing-robot/, может сможете адаптировать.

Spin7ion писал(а):Скажите, а код pid вообще правильный?

А откуда вообще код взят? Чужие исходники? или свое?

Spin7ion писал(а):if(error>0.01){
        integral+=error*dt/1000;
        }

Как это можно интегральную составляющую менять только при ошибке > опред. значения?
В том и прикол интегрирования, чтоб видеть минимальные отклонения, если это ради фильтрации шумов, то нахненадо, ибо интегрирование есть фильтр низких частот.
Это прикл номер раз

Spin7ion писал(а):Скорость регулируется PID регулятором, зависит от отклонения от положения равновесия. Разве не так надо?

Нет. Скорость не регулируется - твоим пидом наоборот регулируется положение равновесия при помощи скорости, а вернее даже даже не скорости, а ШИМа. Поэтому скорость и получается какая попало. Попробуй вот так, balanceAt преврати в переменную:

Код: Выделить всё • Развернуть

balanceAt = updatePID(last_speed, speedAt);
pid=updatePID(actualAngle,balanceAt);
lMotorSpeed=-pid;
rMotorSpeed=-pid; 
last_speed=-pid;

Это не совсем корректно, но должно помочь от беспорядочного укатывания. Первый PID должен быть сильно медленнее второго, добавь в параметры updatePID ссылочку на набор коэффициентов, чтоб функция одна, а регуляторов было два разных. И следи за периодом цикла - для ПИД это очень важно.

Поменял пид по рекомендациям книги с этого форума:

Код: Выделить всё • Развернуть

float coeffP=80,coeffI=30,coeffD=8;

float prevError=0;
float prevError2=0;

float lastPid=0;

float updatePID(float current, float target){
//   float dt=millis()-lastTime;
  
   float error=target-current;
      
   float ret=lastPid+coeffP*(error-prevError)+coeffI*(error+prevError)/2+coeffD*(error-2*prevError+prevError2);
   
   ret=constrain(ret, -255, 255);
   lastPid=ret;
   prevError2=prevError;
   prevError=error;
   return ret;
}