roboforum.ru

boez писал(а):Такое впечатление, что ни скорость, ни позиция у него не стабилизируются, так? Только держит равновесие, а скорость какая получится? В принципе, устойчивость неплохая, совсем небольшое перерегулирование чувствуется и все - но надо как-то дополнительно застабилизировать скорость. Я так понимаю, нужен регулятор, который по рассогласованию скорости меняет угол нулевого баланса (задание регулятору баланса) и на порядок медленнее самого регулятора баланса, чтоб процессу балансирования не мешать.

Angel71 писал(а):вам не приходило в голову, что кроме вас никто не знает, что там за схема и какой код? гиро/аксель есть? мотором управляется с шим или без? а скорость регулируется? и т.д. или вы считаете, что все с отличием закончили курсы гадалок и на бис вам сейчас подскажут где чего как минимум в коде поменять?

Код: Выделить всё • Развернуть

double balanceAt=1.31;//radians
float coeffP=5,coeffI=1,coeffD=2,coeffPID=10;
float lastError=0;
float integral=0;

void loop() {
 readAverangeAcc();
  
 double actualAngle=comp_filter(getAccAngle(),readAverangeGyroYRate());  

 long pid=updatePID(actualAngle,balanceAt);
 lMotorSpeed=-pid;
 rMotorSpeed=-pid;  
 updateMotors();
 lastTime=millis();
 
 delay(10); 
}

float updatePID(float current, float target){
   float dt=millis()-lastTime;
  
   float error=target-current;
      
        integral+=error*dt;
        integral=constrain(integral,-10,10);
   float derivative = (error - lastError)*1000/dt;
   Serial.print("D:");
   Serial.println(derivative);
   float output=coeffP*error+coeffI*integral+coeffD*derivative;

   lastError=error;
   
   return constrain(coeffPID*output, -255, 255);
}

Код: Выделить всё • Развернуть

/********************************************************************
* Complimentary Filter
********************************************************************/
double filterAngle=1.50;
double dt=0.005;//0.002

double comp_filter(double newAngle, double newRate) {

double filterTerm0;
double filterTerm1;
double filterTerm2;
double timeConstant;

timeConstant=1; // default 1.0

filterTerm0 = (newAngle - filterAngle) * timeConstant * timeConstant;
filterTerm2 += filterTerm0 * dt;
filterTerm1 = filterTerm2 + ((newAngle - filterAngle) * 2 * timeConstant) + newRate;
filterAngle = (filterTerm1 * dt) + filterAngle;

return filterAngle; // This is actually the current angle, but is stored for the next iteration
}

Angel71 писал(а):

Spin7ion писал(а):Да, конечно вы не очень-то хорошо угадываете, как мы заметили

пруф в студию, где я угадывал?