roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот балансер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот балансер

Сообщение Spin7ion » 07 авг 2012, 22:46

Судя по выводу ардуины всего на цикл уходит максимум 5 мсек
Аватара пользователя
Spin7ion
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 11 май 2009, 17:39
Откуда: Москва
Skype: spin7ion
прог. языки: Java, PHP, C++
ФИО: Александр 7ion

Re: Робот балансер

Сообщение Angel71 » 08 авг 2012, 00:30

если в коде не накосячили, тогда остаётся только механика. посмотрите исходники http://sebastiannilsson.com/en/k/projekt/selfbalancing-robot/, может сможете адаптировать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот балансер

Сообщение Spin7ion » 08 авг 2012, 00:43

может это быть от того, что он слишком низкий?
Аватара пользователя
Spin7ion
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 11 май 2009, 17:39
Откуда: Москва
Skype: spin7ion
прог. языки: Java, PHP, C++
ФИО: Александр 7ion

Re: Робот балансер

Сообщение Dmitry__ » 08 авг 2012, 01:16

Spin7ion писал(а):Скажите, а код pid вообще правильный?

А откуда вообще код взят? Чужие исходники? или свое?

Spin7ion писал(а):if(error>0.01){
        integral+=error*dt/1000;
        }

Как это можно интегральную составляющую менять только при ошибке > опред. значения?
В том и прикол интегрирования, чтоб видеть минимальные отклонения, если это ради фильтрации шумов, то нахненадо, ибо интегрирование есть фильтр низких частот.
Это прикл номер раз :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот балансер

Сообщение vvk » 08 авг 2012, 09:59

Почти по теме.

Вот что делают китайцы, когда не могут добиться устойчивости от своего сигвея.
Четырехколесный сигвей:

http://anapa2.mypage.ru/
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Робот балансер

Сообщение boez » 08 авг 2012, 12:18

Spin7ion писал(а):Скорость регулируется PID регулятором, зависит от отклонения от положения равновесия. Разве не так надо?


Нет. Скорость не регулируется - твоим пидом наоборот регулируется положение равновесия при помощи скорости, а вернее даже даже не скорости, а ШИМа. Поэтому скорость и получается какая попало. Попробуй вот так, balanceAt преврати в переменную:

Код: Выделить всёРазвернуть
balanceAt = updatePID(last_speed, speedAt);
pid=updatePID(actualAngle,balanceAt);
lMotorSpeed=-pid;
rMotorSpeed=-pid;
last_speed=-pid;


Это не совсем корректно, но должно помочь от беспорядочного укатывания. Первый PID должен быть сильно медленнее второго, добавь в параметры updatePID ссылочку на набор коэффициентов, чтоб функция одна, а регуляторов было два разных. И следи за периодом цикла - для ПИД это очень важно.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Робот балансер

Сообщение dccharacter » 08 авг 2012, 12:44

Не могу не кинуть ссылку: forum16/topic9781.html

Когда у меня ничего не получается и мне грустно - перечитываю от корки до корки по несколько раз
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот балансер

Сообщение Spin7ion » 08 авг 2012, 16:09

Поменял пид по рекомендациям книги с этого форума:
Код: Выделить всёРазвернуть
float coeffP=80,coeffI=30,coeffD=8;

float prevError=0;
float prevError2=0;

float lastPid=0;

float updatePID(float current, float target){
//   float dt=millis()-lastTime;
 
   float error=target-current;
     
   float ret=lastPid+coeffP*(error-prevError)+coeffI*(error+prevError)/2+coeffD*(error-2*prevError+prevError2);
   
   ret=constrain(ret, -255, 255);
   lastPid=ret;
   prevError2=prevError;
   prevError=error;
   return ret;
}
Аватара пользователя
Spin7ion
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 11 май 2009, 17:39
Откуда: Москва
Skype: spin7ion
прог. языки: Java, PHP, C++
ФИО: Александр 7ion

Re: Робот балансер

Сообщение dccharacter » 08 авг 2012, 16:23

Фигня какая-то
coeffP*(error-prevError)
это странно!
почитай ветку, ссылку выше давал. там boez все разжевал - даже я понял!
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter