roboforum.ru

да пофиг же =)

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Народ, помогите мне подступиться все-таки к сервоприводам. Надо понять с какой частотой дергать ПИД. Какой алгоритм расчетов?

1) Определяем скорость подачи инструмента - пусть будет 200 мм/с
2) Определяем необходимую точность позиционирования - какая? 0.1 мм?
3) Определяем необходимое ускорение - 2000мм/с2 (из предыдущего)
4) Определяем быстроты работы PID (время уставки - так, кажется, называется?) - 0,5мс <- уже смешно
5) Определяем передаточное отношение вал редуктора - перемещение инструмента. Самый плохой случай - винтовая передача (на шпильках). Шаг резьбы М8 - 1,25мм. Т.е. для достижения точности 0,1мм необходимо крутить шпильку с точностью до 0,08 оборота, т.е. 28,8 градусов.
6) С нашими супер енкодерами с 1024 отсчетов на полный оборот, это 36 отсчетов.

Это я вот что сейчас считал? Мгновенную остановку? Че-то у меня вообще все запуталось в голове

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

чтобы было не хуже шаговиков:

1. #define DEFAULT_MAX_FEEDRATE {500, 500, 15, 100} // X, Y, Z, E maximum speed (mm/sec)....

2. точность Z = 0,0004 мм (1.25мм / 3200шаг) , X&Y= 0,016 мм (1мм / 64шаг)

3. #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION {10000,10000,100,10000} // X, Y, Z, E maximum start speed for accelerated moves.

4. тут я пас

5. #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {64,64,200*16/1.25,604} // шагов для перемещения 1 мм

6. шаговик стандартный имеет 3200 шагов на оборот (200 шаг, 1/16 микрошаг), точный 6400 ...

Добавлено спустя 3 минуты 32 секунды:
шпилька дает примерно 2/3 потерь на трение. момент двигателя нужно делить на 3 тогда получим момент на инструменте

http://reprap.org/wiki/R2C2_RepRap_Electronics
Почти все уже украдено до нас! И неплохо украдено!
Hight speed printing and quality due to the cutting edge technology 32 bits ARM microcontroller (version 1.2: LPC175x) running at 100MHz with fast integrated USB controller;
http://www.3dprinting-r2c2.com/?q=conte ... eed-725mms

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

ты же сам эту ссылку размещал уже выше
200 евро без пересылки. дороговато вроде
http://shop.3dprinting-r2c2.com/index.p ... r-kit.html

Добавлено спустя 8 минут 1 секунду:
если ты про скорость то нет ничего удивительного, электроника тут не причем.
все упирается в механику.
хак в этом видео заключается в том что каретка не на линейных шарикоподшипниках (которые на большой скорости оказывают значительное сопротивление движению), а на роликовых подшипниках. Такую каретку сложнее собрать, но она быстрее.
Кроме того у них на Z стоит ШВП (круто и дорого), и валы не 8, и даже не 10 а 12 или 16 (механическая жесткость выше).

В общем я пока не понимаю, что и как мы делаем. Поэтому скорее всего пропишем основной цикл и тайм-бейзы, а потом МУР будет сидеть и в одиночку выжимать на ПИД-ах последние соки из своих движков. Типа сервис-функции на 1 мс, 10 мс, 50 мс, 500 мс. Пока необходимость независимо контролировать не только положение, но и скорость и ускорение по каждой оси наводят на меня ужас.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

ну, коли будите делать, то рассчитывайте чтобы линейные энкодеры тоже обрабатывались (понимаю что суть та же, но тем не менее).
тогда можно будет прикручивать полоски позиционирующие вместе с движками от принтеров струйных

А как сигнал с них выглядит? Также отстающий по фазе на одной сигнальной линии? Тогда там все само обрабатывается. Ни строчки кода.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

я пока даже не смотрел вероятно

там принцип как в мышке оптической
1 излучатель и 2 приёмника, риска поочереди затеняет каждый

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Ставь CooCox и Git

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

а чо с гитом делать?

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

репу клонировать!

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

чорд
там ещё и региться надо

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:
зависло всё и клавиатура моргает
наверно клонируется...

Добавлено спустя 12 минут 6 секунд:
а он надолго подвис?? мне кажется он всётаки не клонирует а тупо сдох

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
всё
чото сделал

и что теперь с этой всей фигнёй делать? куды жать?

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Заходишь сюда: https://github.com/dccharacter/STM32_Servo_Controller
И жмешь Clone In Windows

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.