roboforum.ru

Мур, вот меня что сильно пугает, ето управление движками (т.е. ПИД или что там еще). У меня на одном движке-то сильно убого все получалось, а тут четыре. Т.е. мы выигрываем процессорное время на чтении енкодеров, но проигрываем его на рутине управления. Что скажешь?

И еще, плз дай следующую инфу по своим приводам:
Скорость вращения движка максимальную
Количество оборотов на миллиметр перемещения
Количество рисок на энкодере

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
П.С. setar, из ништяков перехода на СТМ32 - можно дешево приделать обратную связь к шаговым приводам!
Минусы, конечно, в том, что все уже давно сидят на дунях... Или мне только кажется, что это минус?

http://www.thingiverse.com/thing:16058 - ответ на мой вопрос, почему не ставят МК на борт сразу а с дуней маются.
legion, а чем он интересен, расскеж

магнитные энкодеры такие же как у тебя
винт с шагом 3 мм.

скорость вращения редуктора 2,4 об/сек
скорость вращения ротора науке неизвестна... но я так на глаз думаю 3-5 тыщ об в минуту. моторчик не скоростной.

времени на алгоритмы дофигищи, если взять допустим 5 тыщ оборотов, то в секунду это всего 80 оборотов.
частота следования импульсов с магнитного энкодера будет 80 кГц, умножим на 4 мотора, это 320 кГц.
на блэкджэк ещё куча времени ещё небось с SD карты успеем считывать траекторию)

ага
я чото на глаз думал больше раза в три, но калькулятор говорит об обратном

ой ой ой
надо 3 энкодера и 3 шима

степ-дир, степ дир.... Обьясните тупому, программа компа посылает эти степ дир на плату с контроллером. Эта плата должна под конкретную программу разработана или есть какойто универсальный интерфейс?

Программно шимить.