roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
SAR-400
Re: SAR-400
Да, непростая задача, кстати, вам нагрузку замерять надо только в оси вращения редуктора или в большем количестве осей в 1 точке?
Re: SAR-400
поговаривают icub ( 
мне из андроидов этот больше всех нравится) примерно в 200-300к выходит, а судя по http://eris.liralab.it/wiki/FT_sensor, сенсоры с таким названием в нём есть. 
там попроще или это совсем другие сенсоры?
мне из андроидов этот больше всех нравится) примерно в 200-300к выходит, а судя по http://eris.liralab.it/wiki/FT_sensor, сенсоры с таким названием в нём есть. там попроще или это совсем другие сенсоры?Re: SAR-400
Angel71 писал(а):поговаривают icub (
он же на палочке висит...не ходит....
Такие же самодельные есть и у нас.
Для пром версии нужны качественные решения.
Re: SAR-400
всё, что пока смог найти подсказывает, что это некий датчик прикосновения. можно ли такие или подобные для ваших нужд использовать или это вообще другой тип датчика понять было сложно.Re: SAR-400
"Пневмомускулы - навоз."
Спорное утверждение.
http://www.shadowrobot.com/products.shtml
Эти ребята сделали руку на пневмомускулах.
Выглядит не плохо.
Правда по энергетике если делать такую руку андроиду - она проиграет прямому электроприводу.
Спорное утверждение.
http://www.shadowrobot.com/products.shtml
Эти ребята сделали руку на пневмомускулах.
Выглядит не плохо.
Правда по энергетике если делать такую руку андроиду - она проиграет прямому электроприводу.
Re: SAR-400
точность позиционирования, габариты, температура, всякие мелкие неприятности, летающие со скоростями в несколько км/с и прочие различия в условиях
Re: SAR-400
Zorg писал(а):http://www.shadowrobot.com/products.shtml
Выглядит не плохо.
Ну если сравнивать только "как выглядит", то конечно неплохо!
Re: SAR-400
A tak?
Re: SAR-400
Dmitry__, ну я же сказал "сравнивать", а не "демонстрировать"
Тут точная работа показана только с 1 объектом - карандаш, и то видно, что он чуть опирается на сенсорный экран, согласитесь, что это так себе показатель? А гантелю он технично сразу поднимать начал, чтобы не показывать, как рука просядет если они попытаются просто удержать её на месте
Тут точная работа показана только с 1 объектом - карандаш, и то видно, что он чуть опирается на сенсорный экран, согласитесь, что это так себе показатель? А гантелю он технично сразу поднимать начал, чтобы не показывать, как рука просядет если они попытаются просто удержать её на месте
Re: SAR-400
Ну... Имхо, дело здесь не столько в приводе. Без обратной связи и у человека не сильно лучше получится.
Достаточно закрыть глаза и попробовать... А если еще и тактильные ощущения как-то подавить, то и подавно...
Достаточно закрыть глаза и попробовать... А если еще и тактильные ощущения как-то подавить, то и подавно...
Re: SAR-400
Не просядет рука.
Пропорциональная пневматика существует, и сервосистемы с точным позиционированием. FESTO - как раз таки один из лидеров в их разработке.
Только - вопрос цены и сложности системы управления.
Скажем если говорить про андроида - к проблемам чисто андроидным - походка, определение преград, кинематика движений, собственная энергетика - добавится еще куча проблем с управлением пневматическими сервоприводами. И компрессор опять же.
так что - овчинка выделки не стоит. Пока по крайней мере.
Но списывать со счетов технологию - тоже нельзя.
Пропорциональная пневматика существует, и сервосистемы с точным позиционированием. FESTO - как раз таки один из лидеров в их разработке.
Только - вопрос цены и сложности системы управления.
Скажем если говорить про андроида - к проблемам чисто андроидным - походка, определение преград, кинематика движений, собственная энергетика - добавится еще куча проблем с управлением пневматическими сервоприводами. И компрессор опять же.
так что - овчинка выделки не стоит. Пока по крайней мере.
Но списывать со счетов технологию - тоже нельзя.
Re: SAR-400
Zorg писал(а):Не просядет рука. Пропорциональная пневматика существует.
Время реакции всё равно есть, причем именно реакции привода, в пневматике - нужно воздуха неслабо добавить, чтобы момент в 2 раза увеличить. Газ он ведь объем в 2 раза легко сожмется под давлением, в отличие от гидравлики.
Re: SAR-400
пневматика явно обсуждалась разработчиками, но для данного проекта она не подходит по каким-то причинам. смысл вообще спорить?
смысл вообще спорить?Re: SAR-400
=DeaD= писал(а):в пневматике - нужно воздуха неслабо добавить, чтобы момент в 2 раза увеличить. Газ он ведь объем в 2 раза легко сожмется под давлением, в отличие от гидравлики.
А ты не путаешь пневмоцилиндр с пневмомышцей фестовской? В мышце действует сила рычагов (сетка оплетки). Увеличив давление в 2 раза, сила мускула увеличится на "шо-то там с рычагами"
Я пытался самодельный мускул из водопроводного шланга в металич. оплетке удержать. Не смог
И сила там была не 10 атм. * 1 см^2 шланга.Да и с трением там все по-другому, проще управлять чем цилиндром. Вообще такая мышца очень похоже себя ведет с природным аналогом, даже увеличивается в диаметре при сокращении.
Angel71 писал(а):пневматика явно обсуждалась разработчиками, но для данного проекта она не подходит по каким-то причинам.
Вот теперь все и думают как патент фестовский обойти, придумывают другие объяснения этому явлению...
Re: SAR-400
Dmitry__ писал(а):А ты не путаешь пневмоцилиндр с пневмомышцей фестовской? В мышце действует сила рычагов (сетка оплетки). Увеличив давление в 2 раза, сила мускула увеличится на "шо-то там с рычагами"
Рычаги это банальный множитель, рабочее тело по прежнему - газ, а не жидкость. По законам физики у газа несколько иные отношения с парой параметров объем/давление, чем у жидкостей