Эти ребята сделали руку на пневмомускулах. Выглядит не плохо.
Имею на складе комплект приводов от этой руки вместе с контроллером. Куплен в Англии у Shadow Robot Company. Выглядит неплохо. Но как привод - навоз. Я знаю.
=DeaD= писал(а):Рычаги это банальный множитель, рабочее тело по прежнему - газ, а не жидкость. По законам физики у газа несколько иные отношения с парой параметров объем/давление, чем у жидкостей
А если газ не выпускать во внешнюю среду? Использовать как в гидроцилиндре, да под давлением 10 атм. А еще газ можно перепускать из бицепса в трицепс. В пневмомускуле намного все интереснее с пропорциональным управлением чем в цилиндре.
прикидывать на глаз длину берда\голени чот лень, без них никак для нормальной работы? плавность и прочее, в общем запас для разных целей? или это по сути только-только для того чтобы встать из положения сидя?
По-моему моменты то, что надо. А вот в локте 30 Вт наверное слабовато - Он у вас ведро с водой на 10 литров поднять сгибанием руки в локте сможет за 1 секунду?
Duhas писал(а):прикидывать на глаз длину берда\голени чот лень, без них никак для нормальной работы? плавность и прочее, в общем запас для разных целей? или это по сути только-только для того чтобы встать из положения сидя?
Подъем по лестнице - весь груз на одной ноге....потому и момент такой.
Zeus писал(а):По-моему моменты то, что надо. А вот в локте 30 Вт наверное слабовато - Он у вас ведро с водой на 10 литров поднять сгибанием руки в локте сможет за 1 секунду?
А Вы сможете ? С таким ускорением вы его на 6 этаж забросите...
ну это я с ведром утрировал. А вообще вместо ведра может быть гантеля. Могу показать видео как я 10 кг гантелю рукой поднимаю - мне для этого требуется примерно 1 секунда - вот отсюда и вопрос такой всплыл.
Какой максимально груз он сможет рукой поднять сгибая только в локте?
Вопрос чисто технический - я сейчас манипулятор рассчитываю, вот интересно какую куда мощность и моменты нужны.
Электромоторы у вас с охлаждением принудительным или естественным? С атмосферой сообщаются?
Я просто рассматриваю вариант закрытых электромоторов, но они при такой мощности быстро перегреются - будет эффект как у человека - типа мышцы устали.
Биомеханика. Если рассматривать человеческий скелет и мускулатуру, то еще важную роль играет гибкость связок - сухожилий. Аналог их (в первом приближении) - пружины. Насколько я могу судить - что в нашем андроиде, чтов Асимо - все привода ног - жесткие. Сухожилья и связки никак не моделируются. Отсюда - и "косолапость" походки. Черезмерная жесткость что ли.... Не знаю даже как назвать.
Посему вопрос: вы не думали в сторону проработки "мышечно связочного" аппарата, т.е имитации комплекса "мышца - сухожилие" какими то тягами, пружинами или элементами с неленейной жесткостью.
Zeus писал(а)::) ну это я с ведром утрировал. А вообще вместо ведра может быть гантеля. Могу показать видео как я 10 кг гантелю рукой поднимаю - мне для этого требуется примерно 1 секунда - вот отсюда и вопрос такой всплыл.
Какой максимально груз он сможет рукой поднять сгибая только в локте?
Вопрос чисто технический - я сейчас манипулятор рассчитываю, вот интересно какую куда мощность и моменты нужны.
Электромоторы у вас с охлаждением принудительным или естественным? С атмосферой сообщаются?
Я просто рассматриваю вариант закрытых электромоторов, но они при такой мощности быстро перегреются - будет эффект как у человека - типа мышцы устали.
30 ватт - на рычаге в 30 см перемещает 3 кг со скоростью 144 гр сек В момент останова электродвигателя момент будет 100 Нм Но к сожалению уже выйдет из строя редуктор...его пик 55 Нм Нормальный рабочий момент локтя АР-600 - 37 Нм при скорости около 60 гр сек(больше нельзя)
Добавлено спустя 57 секунд:
Zorg писал(а):Вот еще какой момент интересен.
Биомеханика. Если рассматривать человеческий скелет и мускулатуру, то еще важную роль играет гибкость связок - сухожилий. Аналог их (в первом приближении) - пружины. Насколько я могу судить - что в нашем андроиде, чтов Асимо - все привода ног - жесткие. Сухожилья и связки никак не моделируются. Отсюда - и "косолапость" походки. Черезмерная жесткость что ли.... Не знаю даже как назвать.
Посему вопрос: вы не думали в сторону проработки "мышечно связочного" аппарата, т.е имитации комплекса "мышца - сухожилие" какими то тягами, пружинами или элементами с неленейной жесткостью.
НПО Андроидная техника и ЦНИИМаш по заказу Роскосмоса создают робота, которого можно будет установить в российском сегменте станции, и аналогично Robonaut, закрепить его на манипуляторе снаружи станции. Роскосмос планирует отправить робота на МКС в 2014 году.
