roboforum.ru

Итак, добрался-таки я до кота. Залил новые прошивочки, подшаманил немного программу управления.

Вуаля, новый клипец. Наснимал, потом порезал лишнее ( то ребенок позади кота побежал по кровати, то кот упал, то еще что лишнее ). Перед просмотром можно принять во внимание следующее. Фактически это первое успешное включение, при котором все более-менее работало и ничего нового не сгорело. То, что сгорело ранее, но не починено - соответственно, не работало. В этот список попала одна серва ноги, поэтому кот и заваливался время от времени и исследовать его способность сесть-встать пока рано. Один разок я нашел команду, которая согнула заднюю ногу, а потом дал обратную команду. На одной ноге кот все-таки не смог отжаться на мягкой поверхности. Но это и ожидалось. Сервы на 10 КГ*см маловато. Но и качка из первого варианта пока никто не выдавливал...

Потом, на экране ноутбука должно быть видно органы управления, но их традиционно видно плохо. Надо очень тщательно подбирать заднюю подсветку, а сегодня было не до того. Пардон, но пока так. Расскажу на словах. Ползунки позволяют задавать целевое значение сервы, можно задать скорость движения этой сервы или выключить ее ( первоначально они все выключены ). В отдельном окошечке для каждой сервы выводится в цифровом виде ее текущее положение ( по данным контроллера ), а цвет фона говорит о токе потребления. Белый - нет тока, красный - максимальное потребление. Я старался не доводить до перегрева, но передняя часть робота фактически висела на одной ноге. За время съемок эти сервы заметно нагрелись ( напомню что для них сделаны специальные понижающие стабилизаторы до 5 Вольт ) и ни эти стабилизаторы, ни сервы в неисправность в этот раз не выпали. Что меня лично радует. Это дает определенную надежду на то, что и в текущем виде можно выжать из робота хотя бы минимум деятельности. Минут 20 он протянет, а потом и нагреется, да и батарейки сядут. Но вон вертолетики вообще по 3-5 минут летают, и ничего... Заряжаем и дальше полетели.

В окошке справа можно было бы разглядеть двусторонний поток сознания - обмен пакетами в сторону робота и обратно. Обе платы поочередно, через блюпуп. Не сильно быстро, пока опрашиваются и задаются все регистры по очереди, поэтому команды проходят не сильно быстро. Иногда секунды по 2-3 приходится ждать, но в итоге информация добирается. Потом обмен данными будет более быстрым, но это будет потом.

Из курьёзов - резинки, которыми я так ловко и быстро закрепил платы стабилизаторов в роботе, а также притянул болтающиеся держатели предохранителей под брюхом робота, не менее резво и порвались и платы держались на честном слове. Но не отпали, удержались. Надо будет искать более прочную резину, есть один вариант на примете.

Итак, от слов к видео. Картинка, как всегда, кликабельна на видео.



Самые быстрые, возможно, услышат наши переговоры с младшим ребенком, который помогал в съемках. Потом звук заменится музыкой.

Я же говорю, серва одна в ноге не работает пока. В передней. И шевелить ею не получается. А на другой робот стоИт

А для приседания нужно задать группу согласованных движений. Этого программа пока не позволяет. Но у нас все пока спереди

При активных действиях ожидается работа до 20 минут. Стоять, наверное, сможет и дольше, минут 30-40. Сидеть - может быть и до часа. Лежать - еще дольше

2 аккумулятора по 1,8 А*Ч ( 8 Вольт ) дают примерно 25-30 Вт*часов. При потреблении порядка 25 Ватт каждой мощной серве достанется по 3 Вт, что примерно по 0.5-0.6 Ампера. Таким током серва вполне способна сообщать момент 2-3 КГс*см, чего должно быть достаточно для удержания в стоячем положении. + накинем еще столько же на подвигаться время от времени + прочие расходы.

Короче говоря, человек устанет раньше.

Вообще, кошка - не собака, повадки сводятся к большему сидению, чем движениям, следовательно можно было попробовать на этом сэкономить и попробовать (если есть тех.возможности) создать механический шарнир/сустав, который бы по умолчанию был блокированным (держал своё положение) и только при движение расслаблялся, тогда бы мне кажется вышла большущая экономия в потреблении. Идеально вообще его сделать на пружинах, чтобы была инерционность, мягкость. На форуме кто-то выкладывал видюшку такого робота из-за бугорных разработок.

У кошки есть защелки суставов? Вряд ли... Просто она выбирает такие положения для продолжительного пребывания, в которых энергия практически не тратится. Лежит - мышцы расслаблены. Сидит - опять расслаблены. Задние лапы не напряжены вообще, суставы передних распрямлены и находятся в положении без необходимости больших усилий. Только минимум.

У робокота тоже заложены положения лап, в которых энергия должна экономиться. Если лапа распрямлена, то затрачивать энергию тоже придется достаточно экономно. Не все, что задумано, удалось реализовать в первом варианте механики. Возможно, придется лапы немного переделать попрямее. Хотя тогда они сгибаться не смогут как надо. Сейчас распрямить лапу сильнее мешают защитные выступы, которые не должны допустить попадание посторонних предметов между шестеренками привода лапы в районе коленного сустава. Это место наверняка придется подшаманить, но это не сильно сложно.

Короче говоря, что имеем, то и имеем. Выяснится что вариант требует доработки - доработаем. Мы же, собственно, только в начале пути.

Так, отпуск кончился. Теперь с новыми силами...

Эй, что тут еще за кошка нарисовалась? Ану, брысь!

А, она на проводах... Не конкурент.

Обезьяна. И было бы здорово, если бы это было реальное изделие, а не 3D рендеринг. Без реализации в железе это не более чем фантазии.