roboforum.ru

Нет, "он" сейчас будет впаивать батарею планарных резисторов на снятую плату. А потом заряжать ( наконец ) аккумуляторы. А уж потом...

Кароче, ближе к вечеру заваливайтесь - может и срастется

ага.. а уж потом и издеваться начнёт ))

Не, ну как же без издевательств

Вобщем, цепи определения тока были подключены ( индикация работала ), а управляющие напряжением - нет. То есть модули пытались выдать в аккумулятор 8 Вольт, даже в разряженный. Это им плохо удавалось и они дохли

Поколдовал с номиналами, подобрал. Теперь модули будут работать без перегрузки, заряжать батареи до номинального напряжения ( с ограничением и тока и напряжения, как положено для Литий-Полимера ). Вот теперь все будет вполне предсказуемо

Вечером поставлю плату и смогу зарядить батареи ( наконец-то ). Ну и поснимать попробую, как без этого?

Можно ради отладки и демонстрации питание проводом подвести, мы бы пережили отсутствие аккумуляторов.

Проблема в том, что без аккумуляторов эта зверюга вообще не может. Импульсы тока таковы, что даже модернизированную схему заряда старт серв переводит в состояние перегрузки. 2 модуля дают по 25 Ватт, но и этого мало. Заложенный сейчас алгоритм "мягкого старта" жрет ток как свинья помои. С этим нужно будет поковыряться.

Итак, сначала на словах. Схема заряда показала свою полную работоспособность и запихала в аккумулятор столько, сколько смогла. До полного заряда пока далеко - часть тока уходит в сервы, которые даже без движения для поддержания текущего положения вынуждены потреблять заметную мощность. Надеюсь, что в дальнейшем с этим что-то можно будет сделать и внедрить энергосбережение. Но пока у кота нет даже "спинного мозга", приходится полагаться целиком на "нервы" и "мышцы".

С максимально заряженными аккумуляторами ( 2S до 7.8 Вольта, под нагрузкой 7.6 Вольта - весьма неплохо ) кот смог под моим управлением занять сидячее положение. Правда, при этом у него "отстегнулась" одна "мышца" на задней лапе - найти и ликвидировать полностью непропай видимо пока не получилось. Но сидеть он вполне смог, что и удалось заснять.

На ролике движения головой - качания и мотание. Управление - беспроводное, с ноутбука, через "блюпуп". Сам ноутбук также полностью в кадре, правда сомневаюсь что на экране можно будет что-либо реально увидеть. И то, и другое впихнуть в небольшой кадр удалось только с условием, что экран занимает маловато места. Да и подсветка экрана слишком сильна для съемке ( выведена в минимум ). Или надо будет дополнительно подсвечивать кота для выравнивания освещенности. Пока было не до того.

И ноутбук, и кот, и компьютерная мышка - все беспроводное. Мышь не видно, я ее водил по столу. Нажимал кнопки на экране, двигал ползунки, отдавая команды на передвижение серв. Ролик весьма короткий получился, потому что от кота пошел дым и пришлось срочно все бросить и спасать зверя.

Судя по всему, у него догорела-таки правая передняя нога. Обе сервы перестали двигаться. Одна из них давно уже замечена в нестандартном поведении - без питания ее не удавалось рукой сдвинуть в одном направлении. Видимо, какой-то производственный брак ( от мощной сервы меньше чем за 10 баксов сложно ждать слишком многого ). Я надеялся что она разработается и все стабилизируется. Не получилось. Похоже что ее клинило и нагревало, еще больше клинило и еще больше нагревало. Пока она не встала окончательно и не задымилась. А поскольку цепи питания построены с учетом возможности большой нагрузки, то и выдали ей току вполне достаточно для перегрева. Как я понимаю, именно она вчера и вызвала у меня удивление своей высокой температурой

Немного удивило то, что серва рядом тоже, похоже, пострадала в этой заварухе. Как-то тяжело она стала двигаться. Но сейчас еще не до конца понятно, чего от нее стоит ждать. Вскрытие покажет...

А сейчас постараюсь вытащить и выложить клип. И обрезать его надо будет, ибо часть времена "снималка" лежала объективом вниз, пока я спасал кота

P.S. Примерно вот что получилось, как всегда кликабельное:

а как же крылья-ноги-хвосты?

Ищи на kryliev.net

Нога отпала, но хвост двигается...

Вообще очень странно, серва греться может только под большим весом/нагрузкой, т.е. видимо тут нужно что-то решать, придумывать, ибо тогда сервы будут гореть/изнашиваться как свечки. Надо ставить либо более мощные, либо облегчать движение/массу...

А может смазать?

Необычная была только одна серва. Она и сдохла... Видно некачественная попалась. Менять буду, что тут скажешь.

Поздняк смазывать когда от жара корпус повело

остальные смазать. превентивно.

Есть подозрение, что сервы под нагрузкой в статич. режиме при 7.6 вольтах питания и не будут работать, сдохнут все
Ставь серву на стенд.

Подозрение - это хорошо. Тест - еще лучше. Исследование - совсем замечательно.

Поковырялся в коте. Подменил серву, которая точно сдохла. Точно - потому что внутри прожженная микросхема. Оказалось что это не та, которую подклинивает - та соседняя. Попытался заодно из двух комплектов механики собрать один не клинящий. Вроде получилось, но после сборке оказалось что все-таки клинит если двигать снаружи за рычаг ( ногу ). Сама вроде двигается нормально. А в запасе - только одна осталась

Смазки внутри вполне достаточно, так что дело не в этом. Осложняется сборка-разборка тем фактом, что я зафиксировал резьбу для предотвращения ее самостоятельного разбалтывания от вибрации. Фиксатор попался в автомагазине красный - который фиг разберешь. И в некоторые места я его налил от души - теперь винт, который крепит рычаг на штоке сервы, открутить не удается даже срывая шлиц. Но с помощью лома, молотка и такой-то матери ( пару раз даже применив секретное оружие - голову ) сменить сервы удалось.

А вот дальше - как в анекдоте. Откровенно говоря, изменилось мало. Серва взамен сгоревшей работает, клинящая - двигаться согласилась только иногда. На задней ноге "отпавшая" серва не работала из-за сгоревших последовательных резисторов ( предохранитель и шунт измерителя тока потребления сервы ). Сменил - не едет. Подключил к сервотестеру - щелкнуло, мигнуло, потухло, запахло. Серва выбила ключи преобразователя напряжения и все 15 вольт пошли на нее и сервотестер. Он, похоже, накрылся...

Анализируя все это безобразие сложилась у меня в голове такая картинка. Все в этих сервах хорошо - и механика ( за редким исключением ), и контроллер, и мотор, и даже цена. Все, кроме ключей питания на мотор. Вот из-за них все проблемы. Под нагрузкой ключи греются и выходят из строя. Теперь для продолжения процесса надо посмотреть что за ключи заложили наши узкоглазые друзья. А корпус проплавлен... Ладно, прорвемся.

Если удастся разобраться с этой проблемой, поставить нормальные ключи ( с сопротивлением пониже ) чтобы не грелись, или приладить радиаторы теплоотвода ( что не очень хорошо ), то кот сможет нормально двигаться.

А может сервы нормальные поставить? С металлическими шестернями и не за три рубля?

Шестерни и тут металлические, и подшипников хватает. Так что с механикой все вполне хорошо.
А дороже 10 баксов ставить сервы - жаба душит. Их больно дофига надо
Оставим этот вариант на самый крайний случай, от безысходности. Мы же русские люди

Ключики в целой микросхеме опознались как N-канальные, ME9926. 6 Ампер, 30 мОм. Вроде прилично.
А вот парные к ним P-канальные ( схема включения все-таки полномостовая ) опознать не удается - корпус дырявый.
Завтра вскрою "поясничную" серву и посмотрю что там стоИт в качестве ключиков...